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原文传递行驶矫正方法、装置、控制器及存储介质

专利名称：	行驶矫正方法、装置、控制器及存储介质
摘要：	本申请提供一种行驶矫正方法、装置、控制器及存储介质，涉及无人驾驶技术领域，该方法通过接收导航系统发送的行驶路线信息、角度编码器发送的钢轮与车身的夹角信息、倾角传感器发送的钢轮的倾斜角信息，根据行驶路线信息、钢轮与车身的夹角信息和倾斜角信息、预设行驶路线信息、预设夹角信息以及预设倾斜角信息，采用预设算法计算获取矫正信息，进而根据矫正信息调整振动压路机的行驶控制指令，实现了同时完成对振动压力机的行驶路线信息、夹角信息和倾斜角信息的调整，减少了调整振动压路机的行驶控制指令的频率。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	江苏;32
申请人：	江苏东交工程检测股份有限公司
发明人：	王彤;张仁豪;左炬;潘锦银;成爱芹;毛益佳;叶炜;朱辉阳;张苏龙;陈科;张南童;潘芳;方芳
专利状态：	有效
申请日期：	2019-07-01T00:00:00+0800
发布日期：	2019-09-20T00:00:00+0800
申请号：	CN201910584802.4
公开号：	CN110254424A
代理机构：	北京超凡宏宇专利代理事务所(特殊普通合伙)
代理人：	张磊
分类号：	B60W30/10(2006.01);B;B60;B60W;B60W30
申请人地址：	210000 江苏省南京市栖霞区马群街道紫东路2号2幢
主权项：	1.一种行驶矫正方法，其特征在于，应用于无人驾驶的振动压路机的控制器，所述振动压路机包括：控制器、导航系统、角度编码器以及倾角传感器，其中，所述控制器与所述导航系统、所述角度编码器以及所述倾角传感器均通信连接，所述角度编码器设置于所述振动压路机中车身与钢轮的铰接点、所述倾角传感器设置于所述振动压路机中所述钢轮的一侧，所述方法包括：接收所述导航系统发送的行驶路线信息、所述角度编码器发送的所述钢轮与车身的夹角信息、所述倾角传感器发送的所述钢轮的倾斜角信息；根据所述行驶路线信息、所述钢轮与车身的夹角信息和所述倾斜角信息、预设行驶路线信息、预设夹角信息以及预设倾斜角信息，采用预设算法计算获取矫正信息；根据所述矫正信息调整所述振动压路机的行驶控制指令。 2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述行驶路线信息、所述钢轮与车身的夹角信息和所述倾斜角信息、预设行驶路线信息、预设夹角信息以及预设倾斜角信息，采用预设算法计算获取矫正信息，包括：计算所述行驶路线信息和所述预设行驶路线信息的重复率；计算所述钢轮与车身的夹角信息和所述预设夹角信息的夹角差值；计算所述倾斜角信息与所述预设倾斜角信息的倾斜差值；根据所述重复率、所述夹角差值以及所述倾斜差值，采用预设算法计算获取矫正信息。 3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述重复率、所述夹角差值以及所述倾斜差值，采用预设算法计算获取矫正信息，包括：若满足预设条件，则根据所述重复率、所述夹角差值以及所述倾斜差值，采用预设算法计算获取矫正信息，其中预设条件包括下述一项或多项：所述重复率小于或等于预设重复率、所述夹角差值不满足预设夹角差值范围、所述倾斜差值不满足预设倾斜差值范围。 4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，根据所述重复率、所述夹角差值以及所述倾斜差值，采用预设算法计算获取矫正信息，包括：根据所述重复率确定第一转向调整信息、根据所述夹角差值确定第二转向调整信息、根据所述倾斜差值确定第三转向调整信息；根据预设算法、以及所述第一转向调整信息、所述第二转向调整信息、所述第三转向调整信息，计算目标转向信息作为所述矫正信息。 5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：接收障碍检测传感器发送的障碍检测信号，所述障碍检测信号指示障碍物的位置信息；根据所述障碍检测信号，计算获取避让控制信息；相应地，所述根据所述矫正信息调整所述振动压路机的行驶控制指令，包括：根据所述矫正信息、以及所述避让控制信息，调整所述振动压路机的行驶控制指令。 6.一种行驶矫正装置，其特征在于，应用于无人驾驶的振动压路机的控制器，所述振动压路机包括：控制器、导航系统、角度编码器以及倾角传感器，其中，所述控制器与所述导航系统、所述角度编码器以及所述倾角传感器均通信连接，所述角度编码器设置于所述振动压路机中车身与钢轮的铰接点、所述倾角传感器设置于所述振动压路机中所述钢轮的一侧，所述装置包括：接收模块、计算模块和调整模块；所述接收模块，用于接收所述导航系统发送的行驶路线信息、所述角度编码器发送的所述钢轮与车身的夹角信息、所述倾角传感器发送的所述钢轮的倾斜角信息；所述计算模块，用于根据所述行驶路线信息、所述钢轮与车身的夹角信息和所述倾斜角信息、预设行驶路线信息、预设夹角信息以及预设倾斜角信息，采用预设算法计算获取矫正信息；所述调整模块，用于根据所述矫正信息调整所述振动压路机的行驶控制指令。 7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述计算模块，具体用于计算所述行驶路线信息和所述预设行驶路线信息的重复率；计算所述钢轮与车身的夹角信息和所述预设夹角信息的夹角差值；计算所述倾斜角信息与所述预设倾斜角信息的倾斜差值；根据所述重复率、所述夹角差值以及所述倾斜差值，采用预设算法计算获取矫正信息。 8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述计算模块，具体用于若满足预设条件，则根据所述重复率、所述夹角差值以及所述倾斜差值，采用预设算法计算获取矫正信息，其中预设条件包括下述一项或多项：所述重复率小于或等于预设重复率、所述夹角差值不满足预设夹角差值范围、所述倾斜差值不满足预设倾斜差值范围。 9.一种控制器，其特征在于，包括：处理器、存储介质和总线，所述存储介质存储有所述处理器可执行的机器可读指令，当电子设备运行时，所述处理器与所述存储介质之间通过总线通信，所述处理器执行所述机器可读指令，以执行时执行权利要求1-5任一项所述的方法。 10.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器运行时执行如权利要求1-5任一项所述的方法。
所属类别：	发明专利