详情

原文传递一种永磁履带的设计方法、永磁履带及攀爬机器人

专利名称：	一种永磁履带的设计方法、永磁履带及攀爬机器人
摘要：	本发明涉及攀爬机器人技术领域，尤其涉及一种永磁履带的设计方法、永磁履带及攀爬机器人。本发明提供的永磁履带的设计方法，通过使永磁体在第一转轮处沿靠近作业面的方向移动至履带板的底部，并在中间转轮处保持在履带板的底部，以保持永磁体对作业面的吸附力，防止永磁履带与作业面分离；使永磁体在经过第二转轮处沿远离作业面的方向移动，从而减小了永磁体对作业面的吸附力，以实现减小将履带板提起所需要的功率，提高攀爬速度。本发明提供的永磁履带，基于上述设计方法进行设计，能够减少功率浪费，提高攀爬速度。本发明提供的攀爬机器人，通过应用上述永磁履带，当履带板离开作业面时，能够减少功率浪费，提高攀爬速度。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	广东;44
申请人：	广船国际有限公司
发明人：	景帅文;全惠文;赵自奇;阮林;张瑞
专利状态：	有效
申请日期：	2019-06-27T00:00:00+0800
发布日期：	2019-09-20T00:00:00+0800
申请号：	CN201910568975.7
公开号：	CN110254541A
代理机构：	北京品源专利代理有限公司
代理人：	胡彬
分类号：	B62D55/265(2006.01);B;B62;B62D;B62D55
申请人地址：	511462 广东省广州市南沙区珠江管理区西路68号首层
主权项：	1.一种永磁履带的设计方法，永磁履带包括轮组和缠绕在所述轮组上的履带链条，所述轮组包括依次设置的第一转轮(11)、中间转轮(12)和第二转轮(13)；所述履带链条包括履带板(2)和设置在所述履带板(2)内的永磁体(3)，所述永磁体(3)被配置为能够吸附在作业对象的作业面上，其特征在于，所述永磁履带的设计方法包括：使所述永磁体(3)能够在所述履带板(2)内沿靠近或远离所述作业面的方向移动；当所述履带板(2)运动至所述第一转轮(11)处时，所述永磁体(3)沿靠近所述作业面的方向移动至所述履带板(2)的底部；当所述履带板(2)运动至在所述中间转轮(12)处时，所述永磁体(3)保持在所述履带板(2)的底部位置；当所述履带板(2)运动至所述第二转轮(13)处时，所述永磁体(3)沿远离所述作业面的方向移动。 2.根据权利要求1所述的永磁履带的设计方法，其特征在于，所述履带板(2)上还设置有履带齿(4)，所述履带齿(4)的一端插入所述履带板(2)内且能够沿靠近或远离所述作业面的方向移动，且所述履带齿(4)的一端与所述永磁体(3)相连接，所述永磁履带的设计方法包括：所述第一转轮(11)能够抵压所述履带齿(4)的另一端并使所述履带齿(4)沿靠近所述作业面的方向移动，以驱动所述永磁体(3)沿靠近所述作业面的方向移动至所述履带板(2)的底部；在所述中间转轮(12)处，所述履带齿(4)能够恢复至原位，且所述永磁体(3)保持在所述履带板(2)的底部；所述第二转轮(13)能够抵压所述履带齿(4)的另一端并使所述履带齿(4)沿靠近所述作业面的方向移动，以驱动所述永磁体(3)沿远离所述作业面的方向移动。 3.一种永磁履带，包括轮组和缠绕在所述轮组上的履带链条，所述轮组包括依次设置的第一转轮(11)、中间转轮(12)和第二转轮(13)；所述履带链条包括履带板(2)和设置在所述履带板(2)内的永磁体(3)，所述永磁体(3)被配置为能够吸附在作业面上，其特征在于，所述永磁体(3)能够在所述第一转轮(11)处在所述履带板(2)内沿靠近所述作业面的方向移动至所述履带板(2)的底部；所述永磁体(3)能够在所述中间转轮(12)处保持在所述履带板(2)的底部；所述永磁体(3)能够在所述第二转轮(13)处在所述履带板(2)内沿远离所述作业面的方向移动。 4.根据权利要求3所述的永磁履带，其特征在于，所述履带板(2)上还设置有履带齿(4)，所述履带齿(4)的一端插入所述履带板(2)内；所述履带板(2)内还设置有动作机构(5)，所述动作机构(5)的一端与所述履带齿(4)插入所述履带板(2)的一端相连接，其另一端与所述永磁体(3)相连接；所述履带齿(4)能够沿靠近所述作业面的方向移动以通过所述动作机构(5)驱动所述永磁体(3)靠近或远离所述作业面。 5.根据权利要求4所述的永磁履带，其特征在于，所述履带齿(4)插入所述履带板(2)的一端的外轮廓上设置有外齿(41)；所述动作机构(5)包括外齿轮(51)、棘轮(52)和传动杆组(53)，所述外齿轮(51)能够与所述履带齿(4)上的外齿(41)相啮合；所述外齿轮(51)的内部设置有斜块，所述棘轮(52)设置在所述外齿轮(51)的内部并与所述斜块相配合；所述传动杆组(53)的一端与所述棘轮(52)转动连接，其另一端与所述永磁体(3)转动连接；所述履带齿(4)能够沿靠近或远离所述作业面的方向移动通过使所述外齿轮(51)转动驱动所述棘轮(52)单向转动。 6.根据权利要求5所述的永磁履带，其特征在于，所述履带板(2)内设置有支撑板(6)，所述履带板(2)内还设置有复位件(7)，所述复位件(7)的一端与所述支撑板(6)相抵接，其另一端与所述履带齿(4)相抵接以使所述履带齿(4)恢复至原位。 7.根据权利要求6所述的永磁履带，其特征在于，所述支撑板(6)上设置有套筒(61)，所述履带齿(4)伸入所述履带板(2)的一端设置有容纳孔，所述履带齿(4)通过所述容纳孔可滑动地套设在所述套筒(61)上。 8.根据权利要求7所述的永磁履带，其特征在于，所述复位件(7)的一端与所述套筒(61)的底部相抵接，其另一端与所述容纳孔的底部相抵接。 9.根据权利要求4-8任一项所述的永磁履带，其特征在于，所述第一转轮(11)设置有第一凹槽(111)，所述第一凹槽(111)的槽底面能够与所述履带齿(4)相抵接；所述第二转轮(13)上设置有第二凹槽(131)，所述第二凹槽(131)的槽底面能够与所述履带齿(4)相抵接；所述中间转轮(12)上设置有第三凹槽(121)，所述第三凹槽(121)的深度大于所述履带齿(4)伸出所述履带板(2)的最大高度。 10.一种攀爬机器人，其特征在于，包括如权利要求3-9任一项所述的永磁履带。
所属类别：	发明专利