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原文传递一种陆空两栖机器人的足-旋翼机构

专利名称：	一种陆空两栖机器人的足-旋翼机构
摘要：	本发明公布了一种陆空两栖机器人的足‑旋翼机构，包括：变胞机构，所述变胞机构包括四个铰接的空心板，所述空心板的中部均设置有圆形通孔，四个空心板展开状态时位于同一平面且各圆形通孔的圆心呈矩形分布，在折叠状态时各空心板的圆形通孔的中心线同轴；飞行系统，包括四个旋翼驱动装置，分别设置在各空心板的中部的圆形通孔中；行走机构，对称设置在折叠后位于最外侧的两个所述空心板的外周壁上。本发明能够实现飞行模式与行走模式的自由切换，满足陆空两栖的要求，方便机器人穿越狭小空间，在一定程度上提高机器人的续航能力和可靠性，通过弹簧合页的合理布置，消除了变胞机构中间存在的不必要的稳定状态，简化了机构，使得结构更加紧凑。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	广东;44
申请人：	华南理工大学
发明人：	黄沿江;张洪川;张宪民;苏恩泽
专利状态：	有效
申请日期：	2019-06-25T00:00:00+0800
发布日期：	2019-09-20T00:00:00+0800
申请号：	CN201910553580.X
公开号：	CN110254148A
代理机构：	广州粤高专利商标代理有限公司
代理人：	何淑珍;黄海波
分类号：	B60F5/02(2006.01);B;B60;B60F;B60F5
申请人地址：	510640 广东省广州市天河区五山路381号
主权项：	1.一种陆空两栖机器人的足-旋翼机构，其特征在于，包括：变胞机构(1)，所述变胞机构(1)包括四个铰接的空心板(11)，所述空心板(11)的中部均设置有圆形通孔，四个空心板(11)展开状态时位于同一平面且各圆形通孔的圆心呈矩形分布，在折叠状态时各空心板的圆形通孔的中心线同轴；飞行系统(2)，包括四个旋翼驱动装置，分别设置在各空心板(11)的中部的圆形通孔中心；行走机构(4)，对称设置在折叠后位于最外侧的两个所述空心板(11)的外周壁上。 2.根据权利要求1所述的陆空两栖机器人的足-旋翼机构，其特征在于，四个所述空心板(11)之间通过正交设置的弹性铰接装置(12)活动连接。 3.根据权利要求1所述的陆空两栖机器人的足-旋翼机构，其特征在于，所述的弹性铰接装置(12)包括弹簧合页、扭簧铰链。 4.根据权利要求1所述的陆空两栖机器人的足-旋翼机构，其特征在于，所述的旋翼驱动装置包括固定在圆形通孔中的电机(21)、连接于所述电机(21)输出轴上的螺旋桨(22)，所述螺旋桨(22)的旋转半径小于所述圆形通孔的半径。 5.根据权利要求4所述的陆空两栖机器人的足-旋翼机构，其特征在于，所述的空心板(11)沿圆形通孔中心线的一端或中部固定设置有电机固定架(14)，所述电机(21)固定在所述电机固定架(14)的中心。 6.根据权利要求5所述的陆空两栖机器人的足-旋翼机构，其特征在于，所述空心板(11)沿圆形通孔中心线方向的另一端设置有旋翼护架(13)。 7.根据权利要求6所述的陆空两栖机器人的足-旋翼机构，其特征在于，所述旋翼护架(13)的中心设置有与所述螺旋桨(22)的装置转动配合的轴承。 8.根据权利要求1所述的陆空两栖机器人的足-旋翼机构，其特征在于，所述的行走机构(4)包括四个成对分布的足轮舵机(42)、与所述足轮舵机(42)输出轴驱动连接的足轮机构(41)，所述足轮机构(41)为圆形轮或跨障轮，所述跨障轮包括三个呈旋转对称设置的支腿。 9.根据权利要求1所述的陆空两栖机器人的足-旋翼机构，其特征在于，还包括绳驱系统(3)，所述绳驱系统(3)包括固定在所述空心板的外周壁上的一驱绳舵机(31)、对称排布地穿设在所述空心板两侧的正反两套绳路，当绳舵机(31)驱动一侧的绳路伸长时，另一侧的绳路等长地缩短，从而实现变胞机构的折展。 10.根据权利要求9所述的陆空两栖机器人的足-旋翼机构，其特征在于，包括：所述的正反两套绳路包括第一细绳(32)、第二细绳(33)，各所述空心板的边缘设置有若干供所述第一细绳(32)、第二细绳(33)穿过的穿绳孔(15)，所述第一细绳(32)、第二细绳(33)的一端方向相反地缠绕连接在所述驱绳舵机(31)的卷绳辊上，另一端对称排布地依次穿设所述穿绳孔(15)后与相应的空心板固定连接。
所属类别：	发明专利