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原文传递自动驾驶的远近光切换的方法、系统、设备及存储介质

专利名称：	自动驾驶的远近光切换的方法、系统、设备及存储介质
摘要：	本发明提供了自动驾驶的远近光切换的方法、系统、设备及存储介质，该方法包括以下步骤：开启远光灯；根据本车在导航地图中的第一位置获得第一车道的位置信息，将位于本车之前的同一车道同向行驶且位于本车之前的若干车辆建立一个车流组；获得与第一车道相邻且逆向的第二车道中，将与本车发生会车的汽车的第二位置；当第一位置与第二位置的间距小于预设距离阈值，则远光灯切换为近光灯，当本车当前轨迹的转弯半径小于预设半径阈值，若是，则远光灯切换为近光灯，当本车当前道路坡度的倾斜角度超出预设角度阈值范围，则远光灯切换为近光灯。本发明能够根据车辆的实时路况或者行驶状况自动进行远近光切换，提高自动驾驶的驾驶体验和安全性。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	江西;36
申请人：	爱驰汽车有限公司
发明人：	王志忠
专利状态：	有效
申请日期：	2019-07-10T00:00:00+0800
发布日期：	2019-09-17T00:00:00+0800
申请号：	CN201910619882.2
公开号：	CN110239424A
代理机构：	上海隆天律师事务所
代理人：	臧云霄;钟宗
分类号：	B60Q1/14(2006.01);B;B60;B60Q;B60Q1
申请人地址：	334000 江西省上饶市上饶经济技术开发区兴园西大道
主权项：	1.一种自动驾驶的远近光切换方法，其特征在于，包括以下步骤： S110、开启远光灯； S120、根据本车在导航地图中的第一位置获得第一车道的位置信息，将位于本车之前的同一车道同向行驶且位于本车之前的若干车辆建立一个车流组； S130、获得与所述第一车道相邻且逆向的第二车道中，将与本车发生会车的汽车的第二位置； S140、判断所述第一位置与所述第二位置的间距小于预设距离阈值，若是，则执行步骤S170，若否，则执行步骤S150； S150、判断本车当前轨迹的转弯半径是否小于预设半径阈值，若是，则执行步骤S170，若否，则执行步骤S160； S160、判断本车当前道路坡度的倾斜角度是否超出预设角度阈值范围，若是，则执行步骤S170，若否，则返回步骤S120； S170、将本车的至少一所述远光灯切换为近光灯；以及 S180、将所述车流组内的每个车辆的至少一所述远光灯切换为近光灯。 2.根据权利要求1所述的自动驾驶的远近光切换方法，其特征在于：当所述第一位置与所述第二位置的间距小于预设距离阈值；所述步骤S170中，将本车靠近所述第二车道一侧的第一侧的车灯，由所述远光灯切换为近光灯；保持远离所述第二车道一侧的第二侧的车灯为远光灯。 3.根据权利要求1所述的自动驾驶的远近光切换方法，其特征在于：当所述第一位置与所述第二位置的间距小于预设距离阈值；所述步骤S180中，将所述车流组内的每个车辆靠近所述第二车道一侧的第一侧的车灯，由所述远光灯切换为近光灯；保持远离所述第二车道一侧的第二侧的车灯为远光灯。 4.根据权利要求1所述的自动驾驶的远近光切换方法，其特征在于：所述步骤S150中，当本车的侧向加速度传感器工作时，采集本车的车速v和侧向加速度ar，获得本车的弯道半径R：所述预设半径阈值为250米。 5.根据权利要求1所述的自动驾驶的远近光切换方法，其特征在于：所述步骤S150中，当本车的侧向加速度传感器不工作时，采集本车的轮距H，转弯的外侧驱动轮的轮速vo和转弯的内侧驱动轮的轮速vi获得本车的弯道半径R：所述预设半径阈值为250米。 6.根据权利要求4或5所述的自动驾驶的远近光切换方法，其特征在于：当本车当前轨迹的转弯半径小于预设半径阈值；所述步骤S170中，将本车的所述远光灯切换为近光灯；所述步骤S180中，将所述车流组内的每个车辆的所述远光灯切换为近光灯。 7.根据权利要求4或5所述的自动驾驶的远近光切换方法，其特征在于：当本车当前轨迹的转弯半径小于预设半径阈值；所述步骤S170中，将本车靠近所述第二车道一侧的第一侧的车灯，由所述远光灯切换为近光灯；保持远离所述第二车道一侧的第二侧的车灯为远光灯；所述步骤S180中，将所述车流组内的每个车辆靠近所述第二车道一侧的第一侧的车灯，由所述远光灯切换为近光灯；保持远离所述第二车道一侧的第二侧的车灯为远光灯。 8.根据权利要求1所述的自动驾驶的远近光切换方法，其特征在于：所述步骤S160中，采集本车的驱动力Fd、车辆行驶阻力Fr、车重m、加速度a以及重力加速度g，获得当前道路坡度的倾斜角度θ：所述预设角度阈值范围为(-10°，10°)。 9.根据权利要求1所述的自动驾驶的远近光切换方法，其特征在于：所述预设距离阈值大于预设所述车辆的远光灯的最大照射距离。 10.一种自动驾驶的远近光切换系统，其特征在于，包括：远光灯模块，开启远光灯；车流组模块，根据本车在导航地图中的第一位置获得第一车道的位置信息，将位于本车之前的同一车道同向行驶且位于本车之前的若干车辆建立一个车流组；定位模块，获得与所述第一车道相邻且逆向的第二车道中，将与本车发生会车的汽车的第二位置；第一判断模块，判断所述第一位置与所述第二位置的间距小于预设距离阈值，若是，则执行第一执行模块，若否，则执行第二判断模块；第二判断模块，判断本车当前轨迹的转弯半径是否小于预设半径阈值，若是，则执行第一执行模块，若否，则执行第三判断模块；第三判断模块，判断本车当前道路坡度的倾斜角度是否超出预设角度阈值范围，若是，则执行第一执行模块，若否，则返回车流组模块；第一执行模块，将本车的至少一所述远光灯切换为近光灯；以及第二执行模块，将所述车流组内的每个车辆的至少一所述远光灯切换为近光灯。 11.一种自动驾驶的远近光切换的设备，其特征在于，包括：处理器；存储器，其中存储有所述处理器的可执行指令；其中，所述处理器配置为经由执行所述可执行指令来执行权利要求1至9中任意一项所述自动驾驶的远近光切换的方法的步骤。 12.一种计算机可读存储介质，用于存储程序，其特征在于，所述程序被执行时实现权利要求1至9中任意一项所述自动驾驶的远近光切换的方法的步骤。
所属类别：	发明专利