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原文传递一种货物自动存取装置

专利名称：	一种货物自动存取装置
摘要：	本发明公开了一种货物自动存取装置，包括：控制模块和搬运机构，搬运机构包括检测模块和电机模块，控制模块包括：信号输入单元、信号输出单元、主控单元、电机驱动单元以及供电单元；检测模块与信号输入单元连接，电机模块分别与信号输出单元和电机驱动单元连接；主控单元分别与信号输入单元、信号输出单元以及电机驱动单元连接，供电单元分别与信号输入单元、信号输出单元、主控单元以及电机驱动单元连接；信号输入单元接收检测信号，主控单元对检测信号进行分析，输出控制指令至信号输出单元，输出驱动指令至电机驱动单元，电机模块控制搬运机构进行存货操作或取货操作。实现了货物的自动存取，提高了存取货效率，减少了人工作业量。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	广东;44
申请人：	深圳志合天成科技有限公司
发明人：	潘存云;唐志勇
专利状态：	有效
申请日期：	2018-03-15T00:00:00+0800
发布日期：	2019-09-24T00:00:00+0800
申请号：	CN201810215661.4
公开号：	CN110271803A
代理机构：	深圳中一联合知识产权代理有限公司
代理人：	张全文
分类号：	B65G1/137(2006.01);B;B65;B65G;B65G1
申请人地址：	518000 广东省深圳市南山区粤海街道科丰路特发信息港D栋西侧3楼6号
主权项：	1.一种货物自动存取装置，包括控制模块、设置于货道的中部的搬运机构，所述搬运机构包括检测模块和电机模块，其特征在于，所述控制模块包括：信号输入单元、信号输出单元、主控单元、电机驱动单元以及供电单元；所述检测模块与所述信号输入单元连接，所述电机模块分别与所述信号输出单元和所述电机驱动单元连接；所述主控单元分别与所述信号输入单元、所述信号输出单元以及所述电机驱动单元连接，所述供电单元分别与所述信号输入单元、信号输出单元、主控单元以及电机驱动单元连接；所述供电单元为所述货物自动存取装置提供工作电源；所述检测模块在检测到存货指令或取货指令时，输出检测信号，所述信号输入单元接收所述检测信号并发送给主控单元，主控单元对所述检测信号进行分析，分析所述检测信号对应的操作，并根据分析结果输出控制指令至所述信号输出单元，输出驱动指令至所述电机驱动单元，信号输出单元输出控制指令至所述电机模块控制所述电机模块工作，所述电机驱动单元根据驱动指令驱动所述电机模块，通过电机模块控制搬运机构进行存货操作或取货操作。 2.如权利要求1所述的货物自动存取装置，其特征在于，所述控制模块还包括通讯单元；所述通讯单元与所述主控单元连接，所述通讯单元接收上位机发送的存货指令或取货指令并转发至所述主控单元。 3.如权利要求1所述的货物自动存取装置，其特征在于，所述信号输入单元包括：第一电阻、第二电阻、第三电阻、第四电阻、第五电阻、第一电容、第六电阻、第二电容、第七电阻、第三电容、第八电阻、第四电容、第一光电耦合器、第九电阻、第十电阻、第十一电阻、第十二电阻；所述第一电阻的第一端、所述第二电阻的第一端、所述第三电阻的第一端以及所述第四电阻的第一端均与所述检测模块连接，所述第一电阻的第二端与所述第五电阻的第一端连接，所述第五电阻的第二端与所述检测模块连接，所述第一电容的第一端与所述第二电阻的第二端连接，所述第一电容的第二端与所述第五电阻的第二端连接，所述第六电阻的第一端与所述第二电阻的第二端连接，所述第六电阻的第二端与所述第五电阻的第二端连接，所述第二电容的第一端与所述第二电阻的第二端连接，所述第二电容的第二端与所述第五电阻的第二端连接，所述第七电阻的第一端与所述第三电阻的第二端连接，所述第七电阻的第二端与所述第五电阻的第二端连接，所述第三电容的第一端与所述第三电阻的第二端连接，所述第三电容的第二端与所述第五电阻的第二端连接，所述第八电阻的第一端与所述第四电阻的第二端连接，所述第八电阻的第二端与所述第五电阻的第二端连接，所述第四电容的第一端与所述第四电阻的第二端连接，所述第四电容的第二端与所述第五电阻的第二端连接，所述第一光电耦合器的第一输入端与所述第一电容的第一端连接，所述第一光电耦合器的第二输入端与所述第四电容的第二端连接，所述第一光电耦合器的第三输入端与所述第二电容的第一端连接，所述第一光电耦合器的第四输入端与所述第四电容的第二端连接，所述第一光电耦合器的第五输入端与所述第三电容的第一端连接，所述第一光电耦合器的第六输入端与所述第四电容的第二端连接，所述第一光电耦合器的第七输入端与所述第四电容的第一端连接，所述第一光电耦合器第八输入端与所述第四电容的第二端连接，所述第一光电耦合器的第一输出端与所述第九电阻的第二端连接，所述第一光电耦合器的第三输出端与所述第十电阻的第二端连接，所述第一光电耦合器的第五输出端与所述第十一电阻的第二端连接，所述第一光电耦合器的第七输出端与所述第十二电阻的第二端连接，所述第九电阻的第一端、所述第十电阻的第一端、所述第十一电阻的第一端以及所述第十二电阻的第一端均与第一供电电源连接，所述第一光电耦合器的第二输出端、第四输出端、第六输出端以及第八输出端均接地，所述第一光电耦合器的第一输出端、第三输出端、第五输出端、第七输出端均与所述主控单元连接。 4.如权利要求1所述的货物自动存取装置，其特征在于，所述信号输出单元包括：第十三电阻、第十四电阻、第十五电阻、第十六电阻以及第二光电耦合器；所述第十三电阻的第一端、所述第十四电阻的第一端、所述第十五电阻的第一端以及所述第十六电阻的第一端与第一供电电源连接，所述第十三电阻的第二端与所述第二光电耦合器的第一输入端连接，所述第十四电阻的第二端与所述第二光电耦合器的第三输入端连接，所述第十五电阻的第二端与所述第二光电耦合器的第五输入端连接，所述第十六电阻的第二端与所述第二光电耦合器的第七输入端连接，所述第二光电耦合器的第二输入端、第四输入端、第六输入端以及第八输入端均与所述主控单元连接，所述第二光电耦合器的第一输出端、第二输出端、第三输出端、第四输出端、第五输出端、第六输出端、第七输出端以及第八输出端均与所述电机模块连接。 5.如权利要求1所述的货物自动存取装置，其特征在于，所述电机驱动单元包括：电压隔离转换芯片、第一差分芯片、第二差分芯片、电机接口；所述电压隔离转换芯片的输入端与所述主控单元连接，所述电压隔离转换芯片的输出端分别与所述第一差分芯片的输入端和所述第二差分芯片的输入端连接，所述第一差分芯片的输出端与所述第二差分芯片的输出端均连接所述电机接口，所述电机接口外接所述电机模块。 6.如权利要求1所述的货物自动存取装置，其特征在于，所述供电单元包括：第一二极管、第五电容、第六电容、第一电感、第二电感、第七电容、电源芯片、第八电容、第九电容、第十电容、第十一电容、低压线性稳压器、第十二电容、第十三电容、第三电感以及第十四电容；所述第一二极管的正极与+24V直流电源连接，所述第一二极管的负极与所述第五电容的第一端连接，所述第五电容的第二端与所述+24V直流电源连接，所述第六电容的第一端与所述第五电容的第一端连接，所述第六电容的第二端与所述第五电容的第二端连接，所述第一电感的第一端与所述第六电容的第一端连接，所述第一电感的第二端与所述第七电容的第一端连接，所述第二电感的第一端与所述第六电容的第二端连接，所述第二电感的第二端与所述第七电容的第二端连接，所述第七电容的第一端与所述电源芯片的输入引脚连接，所述第七电容的第二端与所述电源芯片的接地引脚连接，所述第八电容的第一端与所述电源芯片的输入引脚连接，所述第八电容的第二端与所述电源芯片的输出引脚连接，所述第九电容的第一端与所述电源芯片的接地引脚连接，所述第九电容的第二端与所述电容芯片的0V引脚连接，所述第十电容的第一端与所述电源芯片的输出引脚连接，所述第十电容的第二端与所述电源芯片的0V引脚连接，所述第十一电容的第一端与所述第十电容的第一端连接，所述第十一电容的第二端与所述第十电容的第二端连接，所述第十一电容的第二端接地，所述第十一电容的第一端输出第二供电电源，所述第十一电容的第一端与所述低压线性稳压器的输入引脚连接，所述低压线性稳压器的接地引脚接地，所述低压线性稳压器的输出引脚与所述第十二电容的第一端连接，所述第十二电容的第二端接地，所述第十三电容的第一端与所述第十二电容的第一端连接，所述第十三电容的第二端与所述第十二电容的第二端连接，所述第三电感的第一端与所述第十三电容的第一端连接，所述第三电感的第二端与所述第十四电容的第一端连接，所述第十四电容的第二端接地，所述第十四电容的第一端输出第一供电电压。 7.如权利要求1所述的货物自动存取装置，其特征在于，所述电机模块包括用于带动所述搬运机构上下移动的升降电机单元、用于带动所述搬运机构旋转运动的旋转电机单元和用于抽取或推入所述分格置物架的推拉电机单元。 8.如权利要求7所述的货物自动存取装置，其特征在于，所述升降电机单元包括升降电机伺服驱动器、升降电机伺服编码器和升降电机；所述升降电机伺服驱动器分别与所述电机驱动单元和所述升降电机连接，所述升降电机伺服编码器分别与所述信号输出单元和所述升降电机连接。 9.如权利要求7所述的货物自动存取装置，其特征在于，所述旋转电机单元包括旋转电机伺服驱动器、旋转电机伺服编码器和旋转电机；所述旋转电机伺服驱动器分别与所述电机驱动单元和所述旋转电机连接，所述旋转电机伺服编码器分别与所述信号输出单元和所述旋转电机连接。 10.如权利要求7所述的货物自动存取装置，其特征在于，所述推拉电机单元包括推拉电机伺服驱动器、推拉电机伺服编码器和推拉电机；所述推拉电机伺服驱动器分别与所述电机驱动单元和所述推拉电机连接，所述推拉电机伺服编码器分别与所述主控单元和所述推拉电机连接。
所属类别：	发明专利