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原文传递一种无人驾驶汽车驱动系统、驱动控制方法和开发方法

专利名称：	一种无人驾驶汽车驱动系统、驱动控制方法和开发方法
摘要：	本发明涉及一种无人驾驶汽车驱动系统、驱动控制方法和开发方法，其中，该驱动系统包括：车载控制器、驱动机构和与驱动机构连接的驱动执行机构；还包括设置在车辆预定位置的车载传感器和与车载传感器通信连接的工控设备，车载传感器实时感测道路行车信息，并传送至工控设备，工控设备向车载控制器发送目标驱动控制指令；车载控制器根据目标驱动控制指令运算处理后向驱动机构发送电机扭矩和转动方向的控制信号，将控制信号处理后转换为驱动指令执行驱动指令输出目标转动方向及扭矩，实现驱动控制。本发明实施例执行部件少，结构简单，易于实现和维修；原型验证到量产减少中间环节，能节约50－80％的开发周期和成本，从而大幅降低项目风险。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	广东;44
申请人：	广州易流新能源汽车科技有限公司
发明人：	陈章芳
专利状态：	有效
申请日期：	2019-07-08T00:00:00+0800
发布日期：	2019-10-11T00:00:00+0800
申请号：	CN201910611715.3
公开号：	CN110316194A
代理机构：	北京诚新知识产权代理事务所(普通合伙)
代理人：	李官
分类号：	B60W30/18(2012.01);B;B60;B60W;B60W30
申请人地址：	510000 广东省广州市天河区兴盛路7号-1275房
主权项：	1.一种无人驾驶汽车驱动系统，其特征在于，包括：车载控制器、驱动机构和与所述驱动机构连接的驱动执行机构；所述驱动机构与所述车载控制器通信连接；还包括设置在车辆预定位置的车载传感器和与所述车载传感器通信连接的工控设备，所述工控设备与所述车载控制器通信连接；所述车载传感器实时感测道路行车信息，并将所述道路行车信息传送至所述工控设备，所述工控设备根据所述道路行车信息进行行为决策分析并转化成目标驱动控制指令；所述工控设备向所述车载控制器发送所述目标驱动控制指令；所述车载控制器根据所述目标驱动控制指令运算处理后向所述驱动机构发送扭矩和转动方向的控制信号，所述驱动机构将电机扭矩和转动方向控制信号处理后转换为驱动指令，控制驱动执行机构执行所述驱动指令输出目标转动方向及扭矩，实现车辆的动力驱动控制。 2.根据权利要求1所述的无人驾驶汽车驱动系统，其特征在于，所述驱动执行机构包括驱动电机，传动机构和驱动机构，所述电机与所述传动机构连接；所述传动机构的动力输入端与所述电机的动力输出端传动连接；所述传动机构的动力输出端与所述驱动机构机械传动连接；所述电机输出的扭矩和转动方向经过所述传动机构后传递至驱动机构执行。 3.根据权利要求1所述的无人驾驶汽车驱动系统，其特征在于，所述工控设备根据所述道路行车信息进行行为决策分析包括：工控设备接收车载传感器采集的数据并应用智能识别、决策计算分析和处理数据，进行数据融合、控制决策判断后转化成驱动控制指令输出。 4.根据权利要求1所述的无人驾驶汽车驱动系统，其特征在于，所述车载控制器根据所述目标驱动控制指令运算处理包括：所述车载控制器经无人驾驶智能算法分析和决策判断后计算出目标转动方向及扭矩并发送给驱动机构。 5.根据权利要求1所述的无人驾驶汽车驱动系统，其特征在于，所述驱动机构将扭矩和转动方向控制信号处理后转换为驱动指令包括：所述驱动机构将所述驱动指令转化成相应的电流和电压信号控制驱动电机转动方向和转动速度，执行所述驱动指令输出目标转动方向及扭矩，实现车辆的动力驱动控制。 6.一种无人驾驶汽车驱动控制方法，其特征在于，应用于权利要求1至5任意一项所述的无人驾驶汽车驱动系统，包括：车载传感器与工控设备建立通信连接；所述工控设备读取所述道路行车信息进行行为决策分析并生成目标驱动数据；车载控制器读取工控设备计算的目标驱动数据；车载控制器读取车辆当前的行驶速度；所述车载控制器对当前的行驶速度和目标驱动数据运算处理后得到目标驱动控制信号并发送给驱动机构；所述驱动机构将目标驱动控制信号处理后转换为驱动指令，控制驱动执行机构执行所述驱动指令输出目标转动方向及扭矩，实现车辆的动力驱动控制。 7.根据权利要求6所述的无人驾驶汽车驱动控制方法，其特征在于，还包括：无人驾驶/有人遥控模式之间的切换控制判断；如果存在有人遥控控制，则读取驾驶员的遥控器驱动控制指令；读取车辆当前的行驶速度；所述车载控制器对遥控器驱动指令和当前的行驶速度运算处理后得到目标驱动控制信号；所述驱动机构将目标驱动控制信号处理后转换为驱动指令，控制驱动执行机构执行所述驱动指令输出目标转动方向及扭矩，实现车辆的动力驱动控制。 8.根据权利要求6或7所述的无人驾驶汽车驱动控制方法，其特征在于，所述车载控制器对遥控器驱动指令和当前的行驶速度运算处理包括：根据动力驱动电机正常工作范围的参数对车辆行驶速度进行范围限制及参数调整；读取车辆行驶准备状态信号并进行判断；读取车辆当前档位信号并根据当前车速，将目标驱动控制信号转换成驱动电机控制器的报文格式；调用自封装的接口模块并设置相应参数，将驱动控制报文发送至驱动电机控制器。 9.一种无人驾驶汽车驱动系统开发方法，其特征在于，包括：根据开发需求进行无人驾驶汽车驱动系统功能模块划分并建立模型；对无人驾驶汽车驱动控制模型进行功能仿真验证；将验证后的模型文件生成车载控制器可运行的程序；将车载控制器可运行的程序存储到车载控制器中；将车载控制器中的无人驾驶汽车驱动控制程序进行整车测试和实车道路验证。 10.根据权利要求9所述的无人驾驶汽车驱动系统开发方法，其特征在于，还包括：在整车测试和实车道路验证发现问题并分析后，再修改模型或参数并依前所述步骤执行，直至整个驱动控制系统的功能和性能达到设计要求。
所属类别：	发明专利