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原文传递一种盲区自动驾驶控制方法及系统

专利名称：	一种盲区自动驾驶控制方法及系统
摘要：	本发明提供一种盲区的自动驾驶控制方法及系统，属于车辆安全领域。该方法包括：采集自车的位置信息、速度信息、方向信息、加速度信息、自车前方的车道线信息和交通标识信息。接收车联网后台发来的接管信息，接管信息由车联网平台根据在地图上读取的距离自车前方第一阈值范围内的车道线信息、自车的位置信息和交通标识信息判定自车处于双向通行的盲区场景，并在进入盲区场景时生成。在接收到接管信息后接收车联网后台发来的控制指令，控制指令由车联网后台根据是否满足开启自车的车道保持系统的条件以及自车会否与其他车辆会车的结果后生成。根据控制指令控制自车自动驾驶。通过本发明的方法，可以减少在盲区路况下交通事故的发生率。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	浙江;33
申请人：	浙江吉利汽车研究院有限公司
发明人：	孙凯;张子期;邓堃;王亮
专利状态：	有效
申请日期：	2019-08-21T00:00:00+0800
发布日期：	2019-10-18T00:00:00+0800
申请号：	CN201910773866.9
公开号：	CN110341708A
代理机构：	北京智汇东方知识产权代理事务所(普通合伙)
代理人：	薛峰
分类号：	B60W30/12(2006.01);B;B60;B60W;B60W30
申请人地址：	317000 浙江省台州市临海市城东闸头
主权项：	1.一种盲区自动驾驶控制方法，其特征在于，采集自车信息、所述自车前方的车道线信息和交通标识信息，所述自车信息包括速度信息、位置信息、方向信息和加速度信息；接收车联网后台发来的接管信息，所述接管信息由所述车联网平台根据在地图上读取的距离自车前方第一阈值范围内的车道线信息、所述自车信息和所述交通标识信息判定所述自车处于双向通行的盲区场景，并在进入所述盲区场景时生成；在接收到所述接管信息后接收所述车联网后台发来的控制指令，所述控制指令由所述车联网后台根据是否满足开启所述自车的车道保持系统的条件以及所述自车会否与其他车辆会车的结果后生成；根据所述控制指令控制所述自车自动驾驶。 2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制指令包括由所述车联网后台判定所述自车满足自车的车道保持系统开启的条件且所述自车存在与所述其他车辆会车情况的结果后生成的第一控制指令；所述第一控制指令包含有所述自车的第一行驶速度信息和用于指示开启所述自车的车道保持系统的开启信息；所述自车的行驶速度信息由所述车联网后台根据所述地图信息、所述自车的位置信息、所述自车的速度信息、所述交通标识信息以及所述距离所述自车前后第一阈值范围内的其他车辆的信息生成，所述其他车辆的信息包括速度信息、位置信息、方向信息和加速度信息；根据所述控制指令控制所述自车自动驾驶包括：根据所述开启信息开启所述车道保持系统，并通过所述车道保持系统控制所述自车在所述车道线内行驶；根据所述第一行驶速度信息控制所述自车自动驾驶。 3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制指令包括由所述车联网后台判定所述自车不满足自车的车道保持系统开启的条件且所述自车存在与所述其他车辆会车情况的结果后生成的第二控制指令；所述第二控制指令包含所述自车的第二行驶路径信息和所述自车的第二行驶速度信息；所述自车的第二行驶路径信息和所述自车的第二行驶速度信息由所述车联网后台根据所述地图信息、所述自车信息、所述车道线信息、所述距离所述自车前后第二阈值范围内的其他车辆的信息以及所述交通标识信息生成，所述其他车辆的信息包括速度信息、位置信息、方向信息和加速度信息；根据所述控制指令控制所述自车自动驾驶包括：根据所述第二行驶速度信息和所述第二行驶路径信息控制所述自车自动驾驶。 4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制指令包括由所述车联网后台判定所述自车满足自车的车道保持系统开启的条件且所述自车不存在会车情况的结果后生成的第三控制指令；所述第三控制指令包含有所述自车的第三行驶速度信息和用于指示开启所述自车的车道保持系统的开启信息；所述自车的第三行驶速度信息由所述车联网后台根据所述地图信息、所述自车信息和所述交通标识信息生成；根据所述控制指令控制所述自车自动驾驶包括：根据所述开启信息开启所述车道保持系统，并通过所述车道保持系统控制所述自车在所述车道线内行驶；根据所述第三行驶速度信息控制所述自车自动驾驶。 5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制指令包括由所述车联网后台判定所述自车不满足自车的车道保持系统开启的条件且所述自车不存在会车情况的结果后生成的第四控制指令；所述第四控制指令包含所述自车的第四行驶路径信息和所述自车的第四行驶速度信息；所述自车的第四行驶路径信息和所述自车的第四行驶速度信息由所述车联网后台根据所述地图信息、所述自车信息、所述车道线信息和所述交通标识信息生成；根据所述控制指令控制所述自车自动驾驶包括：根据所述第四行驶速度信息和所述第四行驶路径信息控制所述自车自动驾驶。 6.一种盲区自动驾驶控制系统，其特征在于，包括：采集单元，用于实时获取自车信息、所述自车前方的车道线信息和交通标识信息，所述自车信息包括速度信息、位置信息、方向信息和加速度信息；通信单元，用于接收车联网后台发来的接管信息，并在接收到所述接管信息后接收所述车联网后台发来的控制指令；执行单元，用于根据所述控制指令控制所述自车自动驾驶；其中，所述接管信息由所述车联网平台根据在地图上读取的距离自车前方第一阈值范围内的车道线信息、所述自车信息和所述交通标识信息判定所述自车处于双向通行的盲区场景，并在进入所述盲区场景时生成；所述控制指令由所述车联网后台根据是否满足开启所述自车的车道保持系统的条件以及所述自车会否与其他车辆会车的结果后生成。 7.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，所述执行单元包括: 车道保持系统，用于在接收到开启信息时开启，并用于控制所述自车在所述车道线内行驶；动力系统和制动系统，用于控制所述自车按照所述第一行驶速度信息自动驾驶；其中，所述自车的第一行驶速度信息由所述车联网后台判定所述自车满足自车的车道保持系统开启的条件且所述自车存在与所述其他车辆会车情况的结果后，根据所述地图信息、所述自车信息、所述交通标识信息以及所述距离所述自车前后第一阈值范围内的其他车辆的信息生成，所述其他车辆的信息包括速度信息、位置信息、方向信息和加速度信息。 8.根据权利要求7所述的系统，其特征在于，所述执行单元还包括：转向系统，用于控制所述自车按照所述第二行驶路径信息自动驾驶；所述动力系统和所述制动系统还用于控制所述自车按照所述第二行驶速度信息自动驾驶；其中，所述自车的第二行驶路径信息和所述自车的第二行驶速度信息由所述车联网后台判定所述自车不满足自车的车道保持系统开启的条件且所述自车存在与所述其他车辆会车情况的结果后，根据所述地图信息、所述自车信息、所述车道线信息、所述距离所述自车前后第二阈值范围内的其他车辆信息和速度信息以及所述交通标识信息生成，所述其他车辆的信息包括速度信息、位置信息、方向信息和加速度信息。 9.根据权利要求7或8所述的系统，其特征在于，所述动力系统和所述制动系统还用于控制所述自车按照所述第三行驶速度信息自动驾驶；其中，所述自车的第三行驶速度信息由所述车联网后台判定所述自车满足自车的车道保持系统开启的条件且所述自车不存在会车情况的结果后，根据所述地图信息、所述自车信息和所述交通标识信息生成。 10.根据权利要求9所述的系统，其特征在于，所述转向系统还用于控制所述自车按照所述第四行驶路径信息自动驾驶；所述动力系统和所述制动系统还用于控制所述自车按照所述第四行驶速度信息自动驾驶；其中，所述自车的第四行驶路径信息和所述自车的第四行驶速度信息由所述车联网后台判定所述自车不满足自车的车道保持系统开启的条件且所述自车不存在会车情况的结果后，根据所述地图信息、所述自车信息、所述车道线信息和所述交通标识信息生成；可选地，所述采集单元包括：定位系统，用于获取所述自车的位置信息和所述自车的方向信息；速度传感器，用于获取所述自车的速度信息和所述自车加速度信息；和摄像头，用于获取所述自车前方的车道线信息和所述交通标识信息。
所属类别：	发明专利