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原文传递无人驾驶车辆的电机控制方法和系统

专利名称：	无人驾驶车辆的电机控制方法和系统
摘要：	本发明提供了一种无人驾驶车辆的电机控制方法和系统，无人驾驶车辆的电机控制方法包括：CAN通信模块接收无人驾驶车辆运行动力控制信号，将无人驾驶车辆运行动力控制信号发送给CPU,CPU解析无人驾驶车辆运行动力控制信号和电机状态参数信息，确定是否存在关键异常状态数据，如果存在，CPU根据关键异常状态数据输出紧急关断控制信号，并发送给紧急关断电路关闭电机的动力输入；如果不存在，CPU解析得到的结果确定驱动输出参数或者制动控制参数，将驱动输出参数或者制动控制参数发送给预驱动模块或制动电磁阀控制模块，预驱动模块或制动电磁阀控制模块控制电机的运动状态，通过旋变解码器模块将其电机状态参数信息发送给CPU。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	北京;11
申请人：	北京智行者科技有限公司
发明人：	刘汝涛;赵学峰;刘渊;霍舒豪;张德兆;王肖;李晓飞;张放
专利状态：	有效
申请日期：	2019-07-25T00:00:00+0800
发布日期：	2019-10-22T00:00:00+0800
申请号：	CN201910678561.X
公开号：	CN110356250A
代理机构：	北京慧诚智道知识产权代理事务所(特殊普通合伙)
代理人：	戴燕
分类号：	B60L15/20(2006.01);B;B60;B60L;B60L15
申请人地址：	100096 北京市昌平区回龙观镇东大街338号创客广场B4-006
主权项：	1.一种无人驾驶车辆的电机控制方法，其特征在于，所述无人驾驶车辆的电机控制方法包括： CAN通信模块接收无人驾驶车辆运行动力控制信号，将所述无人驾驶车辆运行动力控制信号发送给CPU；所述CPU获取旋变解码器模块发送的电机状态参数信息；所述CPU对所述无人驾驶车辆运行动力控制信号和所述电机状态参数信息进行解析处理，确定解析得到的结果是否存在关键异常状态数据；如果存在关键异常状态数据，所述CPU根据所述关键异常状态数据输出紧急关断控制信号，并发送给紧急关断电路；所述紧急关断电路根据所述紧急关断控制信号控制关闭电机的动力输入；如果不存在关键异常状态数据，所述CPU根据解析得到的结果确定驱动输出参数或者制动控制参数；所述CPU将所述驱动控制参数发送给预驱动模块，所述预驱动模块向电机输出电机驱动控制信号；所述CPU将所述制动控制参数发送给制动电磁阀控制模块，所述制动电磁阀控制模块向电机输出电机制动控制信号；所述电机根据所述制动电磁阀控制模块或电机制动控制信号改变运动状态，并且，将更新后的电机状态参数信息发送给所述CPU。 2.根据权利要求1所述的无人驾驶车辆的电机控制方法，其特征在于，所述方法还包括：当所述紧急关断电路接收到硬线制动输入信号时，所述紧急关断电路根据所述硬线制动输入信号关闭电机的动力输入。 3.根据权利要求1所述的无人驾驶车辆的电机控制方法，其特征在于，所述方法还包括：硬件看门狗模块获取所述CPU的状态信息，当所述CPU的状态信息为异常信息时，所述硬件看门狗模块向所述CPU输出CPU复位信号。 4.根据权利要求1所述的无人驾驶车辆的电机控制方法，其特征在于，所述方法还包括：防反接电源模块获取输入电源信号，所述防反接电源模块对所述输入电源信号进行滤波处理，输出CPU动力母线电源信号和电机动力电源信号。 5.根据权利要求4所述的无人驾驶车辆的电机控制方法，其特征在于，所述方法还包括：控制电路冗余供电模块获取所述防反接电源模块输出的所述CPU动力母线电源信号，并对所述CPU动力母线电源信号进行电压监控处理，向所述CPU、所述CAN通信模块和所述预驱动模块供电。 6.根据权利要求1所述的无人驾驶车辆的电机控制方法，其特征在于，所述CAN通信模块接收无人驾驶车辆运行动力控制信号具体为：所述CAN通信模块接收外部传感器发送的无人驾驶车辆运行动力控制信号或接收远程驾驶控制系统发送的无人驾驶车辆运行动力控制信号。 7.一种无人驾驶车辆的电机控制系统，其特征在于，所述无人驾驶车辆的电机控制系统包括： CAN通信模块，用于接收无人驾驶车辆运行动力控制信号，并将所述无人驾驶车辆运行动力控制信号发送给CPU；所述CPU，用于获取旋变解码器模块发送的电机状态参数信息；所述CPU还用于，对所述无人驾驶车辆运行动力控制信号和所述电机状态参数信息进行解析处理，确定解析得到的结果是否存在关键异常状态数据；如果存在关键异常状态数据，所述CPU还用于，根据所述关键异常状态数据输出紧急关断控制信号，并发送给紧急关断电路；所述紧急关断电路，用于根据所述紧急关断控制信号控制关闭电机的动力输入；如果不存在关键异常状态数据，所述CPU还用于，确定解析得到的结果确定驱动输出参数或者制动控制参数；所述CPU还用于，将所述驱动控制参数发送给预驱动模块；所述预驱动模块用于，向电机输出电机驱动控制信号；所述CPU还用于，将所述制动控制参数发送给制动电磁阀控制模块；所述制动电磁阀控制模块用于，向电机输出电机制动控制信号；所述电机，用于根据所述制动电磁阀控制模块或电机制动控制信号改变运动状态，并且，将更新后的电机状态参数信息发送给所述CPU。 8.根据权利要求7所述的无人驾驶车辆的电机控制系统，其特征在于，所述无人驾驶车辆的电机控制系统还包括：硬线制动输入模块；所述硬线制动输入模块,用于向所述紧急关断电路发送硬线制动输入信号，当所述紧急关断电路接收到硬线制动输入信号时，所述紧急关断电路根据所述硬线制动输入信号关闭电机的动力输入。 9.根据权利要求7所述的无人驾驶车辆的电机控制系统，其特征在于，所述无人驾驶车辆的电机控制系统还包括：硬件看门狗模块；所述硬件看门狗模块用于，获取所述CPU的状态信息，当所述CPU的状态信息为异常信息时，向所述CPU输出CPU复位信号。 10.根据权利要求7所述的无人驾驶车辆的电机控制系统，其特征在于，所述无人驾驶车辆的电机控制系统还包括：防反接电源模块和控制电路冗余供电模块；所述防反接电源模块用于，获取输入电源信号，对所述输入电源信号进行滤波处理，输出CPU动力母线电源信号和电机动力电源信号；所述控制电路冗余供电模块用于，获取所述防反接电源模块输出的所述CPU动力母线电源信号，并对所述CPU动力母线电源信号进行处理，输出所述CPU、所述CAN通信模块和所述预驱动模块所需的电源信号。
所属类别：	发明专利