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原文传递底盘组件及其控制方法、搬运车、建筑机器人

专利名称：	底盘组件及其控制方法、搬运车、建筑机器人
摘要：	本发明提供了一种底盘组件及其控制方法、搬运车、建筑机器人。其中，底盘组件包括：机架，机架的下方设有行走机构；可升降支腿，设置在机架上；控制装置，与可升降支腿电连接，控制装置能够控制可升降支腿上升远离地面，控制装置还能够控制可升降支腿下降至与地面相接触。通过将可升降支腿上升，以使其远离地面，可有效保证底盘组件的通过性能，避免可升降支腿过度靠近地面而导致底盘组件无法越过具有一定高度的障碍物。而通过使可升降支腿能够下降至与地面相接触，通过可升降支腿支撑在地面上，与仅通过行走机构支撑在地面上相比，极大地提高了机架的平稳度，避免行走机构，如车轮等，出现磨损而导致底盘组件整体晃动。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	广东;44
申请人：	广东博智林机器人有限公司
发明人：	赵修林
专利状态：	有效
申请日期：	2019-07-26T00:00:00+0800
发布日期：	2019-10-25T00:00:00+0800
申请号：	CN201910684867.6
公开号：	CN110371217A
代理机构：	北京友联知识产权代理事务所(普通合伙)
代理人：	尚志峰;汪海屏
分类号：	B62D63/02(2006.01);B;B62;B62D;B62D63
申请人地址：	528311 广东省佛山市顺德区北滘镇顺江居委会北滘工业园骏业东路11号东面办公室二楼201-11
主权项：	1.一种底盘组件，用于建筑机器人，其特征在于，所述底盘组件包括：机架(10)，所述机架(10)的下方设有行走机构(12)；可升降支腿(14)，设置在所述机架(10)上；控制装置，与所述可升降支腿(14)电连接，所述控制装置能够控制所述可升降支腿(14)上升远离地面，所述控制装置还能够控制所述可升降支腿(14)下降至与地面相接触。 2.根据权利要求1所述的底盘组件，其特征在于，所述底盘组件还包括：压力传感器，设置在所述可升降支腿(14)上，并能够随所述可升降支腿(14)的下降与地面相接触；所述控制装置能够根据所述压力传感器检测的压力大小控制所述可升降支腿(14)的升降。 3.根据权利要求1或2所述的底盘组件，其特征在于，所述底盘组件还包括：水平度检测装置，设置在所述机架(10)上，并与所述控制装置电连接，所述水平度检测装置能够检测所述机架(10)上表面或下表面的水平度；所述可升降支腿(14)的数量为多个，多个所述可升降支腿(14)间隔分布在所述机架(10)上；所述控制装置能够根据所述水平度检测装置的检测结果控制对应位置的所述可升降支腿(14)的升降。 4.根据权利要求3所述的底盘组件，其特征在于，所述水平度检测装置为双轴倾角传感器，设置在所述机架(10)的中部区域；所述可升降支腿(14)的数量为四个，分布在所述机架(10)的四角区域。 5.根据权利要求1或2所述的底盘组件，其特征在于，所述可升降支腿(14)包括：驱动电机(142)，设置在所述机架(10)上，并与所述控制装置电连接；支撑腿，与所述驱动电机(142)相连接，并能够在所述驱动电机(142)的驱动下上升或下降。 6.根据权利要求5所述的底盘组件，其特征在于，所述可升降支腿(14)还包括：支撑座，可转动地设置在所述支撑腿的下端，所述支撑腿通过所述支撑座与地面相接触。 7.根据权利要求6所述的底盘组件，其特征在于，所述支撑座包括上盖(150)和底座(152)，所述上盖(150)设置在所述底座(152)上，并与所述底座(152)围成容纳腔；所述支撑腿的下端设有球形件(148)，所述球形件(148)伸入所述容纳腔内。 8.根据权利要求6所述的底盘组件，其特征在于，所述可升降支腿(14)还包括：硬质胶件(16)，设置在所述支撑座的下表面。 9.根据权利要求5所述的底盘组件，其特征在于，所述支撑腿包括蜗轮(144)和蜗杆(146)，所述蜗轮(144)与所述驱动电机(142)相连接，所述蜗杆(146)与所述蜗轮(144)相连接，所述驱动电机(142)能够驱动所述蜗轮(144)转动，从而带动所述蜗杆(146)上升或下降；或所述支撑腿包括丝杠螺母和丝杠，所述丝杠螺母与所述驱动电机(142)相连接，所述丝杠螺母套设在所述丝杠上，所述驱动电机(142)能够驱动所述丝杠螺母转动，从而带动所述丝杠上升或下降。 10.一种搬运车，其特征在于，包括：如权利要求1至9中任一项所述的底盘组件。 11.一种建筑机器人，其特征在于，包括：如权利要求10所述的搬运车。 12.一种底盘组件的控制方法，用于如权利要求1至9中任一项所述的底盘组件，其特征在于，所述控制方法包括：接收下降指令，控制可升降支腿下降至与地面相接触；接收上升指令，控制所述可升降支腿上升，以远离地面。 13.根据权利要求12所述的底盘组件的控制方法，其特征在于，所述控制可升降支腿下降至与地面相接触的步骤包括：控制所述可升降支腿下降；检测并确定所述可升降支腿与地面之间的压力值小于预设压力值；控制所述可升降支腿继续下降；检测并确定所述可升降支腿与地面之间的压力值达到预设压力值；控制所述可升降支腿停止下降。 14.根据权利要求12或13所述的底盘组件的控制方法，其特征在于，所述控制可升降支腿下降至与地面相接触的步骤包括：获取所述底盘组件的机架的上表面或下表面的水平度信息；根据所述水平度信息控制对应位置的所述可升降支腿下降。 15.根据权利要求12或13所述的底盘组件的控制方法，其特征在于，所述控制所述可升降支腿上升，以远离地面的步骤包括：控制所述可升降支腿至少上升至所述底盘组件的行走机构的上方。 16.根据权利要求12或13所述的底盘组件的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：接收作业指令后，生成所述下降指令，控制所述行走机构停止行进；接收行进指令后，生成所述上升指令，控制所述底盘组件的行走机构行进。
所属类别：	发明专利