详情

原文传递一种起爆具用的机器人码垛缠绕包装系统及其方法

专利名称：	一种起爆具用的机器人码垛缠绕包装系统及其方法
摘要：	本发明公开一种起爆具用的机器人码垛缠绕包装系统及其方法，属于包装系统机械技术领域。其中，码垛机器人包括：安装座，旋转安装在所述安装座的上表面的旋转组件，传动连接于所述旋转组件的旋转架，后端旋转安装在所述旋转架上的第一旋转臂，后端旋转连接于所述第一旋转臂的前端的第二旋转臂，铰接在所述第二旋转臂的前的连接臂以及固定在所述连接臂上的铲卸箱。本发明在机器人取料与卸料的过程中，采用“铲”式结构，即在取起爆具时先将起爆具容纳在内，然后从底部将起爆具托起，平稳无晃动；且在卸料时，将铲卸箱紧靠待放料的位置处，铲卸箱的底部被打开，其内部的起爆具便能直接放置在指定位置处，同样平稳且无晃动。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	江苏;32
申请人：	南京斯杩克机器人技术有限公司
发明人：	谢峻峰;彭宁;石致冰;陈新疆;杨忠
专利状态：	有效
申请日期：	2019-08-16T00:00:00+0800
发布日期：	2019-11-12T00:00:00+0800
申请号：	CN201910758291.3
公开号：	CN110436211A
代理机构：	南京泰普专利代理事务所(普通合伙)
代理人：	姜露露
分类号：	B65G61/00(2006.01);B;B65;B65G;B65G61
申请人地址：	211100江苏省南京市江宁区麒麟科技创新园智汇路300号
主权项：	1.一种起爆具用的机器人码垛缠绕包装系统，其特征在于，包括：起爆具放置台、与所述起爆具相邻的第一辊筒输送线、放置在所述第一辊筒输送线一侧的码垛机器人、位于所述第一辊筒输送线另一侧的托盘式缠绕机以及位于托盘式缠绕机远离第一辊筒输送线一侧的第二辊筒输送线；其特征在于，所述码垛机器人包括：安装座，旋转安装在所述安装座的上表面的旋转组件，传动连接于所述旋转组件的旋转架，后端旋转安装在所述旋转架上的第一旋转臂，后端旋转连接于所述第一旋转臂的前端的第二旋转臂，铰接在所述第二旋转臂的前的连接臂以及固定在所述连接臂上的铲卸箱；其中，所述铲卸箱为内部中空且底部为敞口结构，所述铲卸箱还包括：设置在所述铲卸箱的右侧面底部的容纳箱，安装在所述容纳箱内部的推拉组件，以及传动连接于所述推拉组件的推拉板；所述推拉板的左端的厚度逐渐变薄，当推拉板被所述推拉组件顶出时，所述推拉板的左端与所述铲卸箱的左侧面的底部相抵触。 2.根据权利要求1所述的一种起爆具用的机器人码垛缠绕包装系统，其特征在于，所述推拉组件包括：固定安装在所述容纳箱内部的正反转电机，传动连接于所述正反转电机的输出轴的螺杆，通过内外螺纹连接在所述螺杆上的滑块，固定安装在所述滑块上的第一轴杆，右端铰接在位于滑块与铲卸箱之间的第一轴杆上的第一连杆，右端与所述第一连杆的左端相铰接的第二连杆，固定在所述容纳箱的顶部且位于所述正反转电机一侧的第二轴杆，分别旋转安装在所述第一轴杆、第二轴杆和第一连杆与第二连杆铰接处的第一旋转齿轮、第二旋转齿轮和第三旋转齿轮，固定安装在所述第一旋转齿轮的上表面的摇柄，旋转安装在所述摇柄远离第一旋转齿轮圆心的指向块以及开设在所述推拉板下表面的指向槽；所述指向块位于所述指向槽内；所述第一旋转齿轮、第二旋转齿轮和第三旋转齿轮相互啮合。 3.根据权利要求2所述的一种起爆具用的机器人码垛缠绕包装系统，其特征在于，所述摇柄的长度大于所述铲卸箱的长度的二分之一小于容纳箱的宽度，所述第一连杆与所述第二连杆的长度总和大于所述铲卸箱的长度的二分之一，所述推拉板的长度大于所述铲卸箱的长度，且所述推拉板贯穿所述铲卸箱的前后两侧面，所述指向槽位于所述推拉板的右侧。 4.根据权利要求2所述的一种起爆具用的机器人码垛缠绕包装系统，其特征在于，所述容纳箱的内部还包括：竖直安装的限位板以及固定在所述限位板靠近所述正反转电机一侧支架，所述螺杆穿过所述支架；所述限位板的上下两侧开设有三角形凹槽，所述滑块的上下两侧设置有三角形凸形，所述三角形凸起与所述三角形凹槽过盈配合；所述铲卸箱的底部固定有限位框，所述限位框的左右两侧开有穿插槽，所述限位框的前后侧壁的内壁均开设有半弧形凹槽，所述推拉板的前后侧壁设置有半弧形凸起，所述半弧形凸起与所述半弧形凹槽过应配合。 5.根据权利要求1所述的一种起爆具用的机器人码垛缠绕包装系统，其特征在于，所述第一辊筒输送线与所述第二辊筒输送线的结构相同，所述第一辊筒输送线包括：输送架，分别设置在所述输送架左右两端的主传动辊和副传动辊，固定套接在所述主传动辊的两端的主啮合齿轮，紧密设置在所述副传动辊的两端的副啮合齿轮，传动连接于所述主传动辊的第一旋转电机，以及呈镜像设置在所述输送架前后两侧的且传动连接于所述主啮合齿轮和副啮合齿轮的输送链条；所述输送链条包括：若干个首尾相连接的链条节，用于连接相邻连接条的链销以及用于连接两侧链条且相互平行的输送辊；所述输送辊的两端面通过固定销与所述链销的固定连接；所述输送辊的个数与所述链销的个数的一半，每两个链销对应一个输送辊。 6.根据权利要求1所述的一种起爆具用的机器人码垛缠绕包装系统，其特征在于，所述托盘式缠绕机包括转动机构和立柱，所述转动机构包括：底座，设置在所述底座的上的转动组件，可旋转安装在所述底座的上的转盘，以及所述转盘上设置有第三辊筒输送线；所述转动组件与所述转盘传动连接；所述转动组件包括：安装在所述底座内的第二旋转电机，传动连接于所述第二旋转电机的旋转轴，呈镜像对称安装在所述旋转轴上的第一齿轮组，以及设置在所述转盘的下表面的第二齿轮组；其中，所述第一齿轮组包括从内至外依次固定在所述旋转中上的第一锥齿轮和第二锥齿轮，所述第二齿轮组包括从内至外依次固定在所述转盘的下表面的内锥齿轮圈和外锥齿轮圈，所述第一锥齿轮与所述内锥齿轮圈相啮合，所述第二锥齿轮与所述外锥齿轮相啮合；所述旋转轴的两端通过轴承支座安装在所述底座内。 7.根据权利要求6所述的一种起爆具用的机器人码垛缠绕包装系统，其特征在于，所述立柱的一侧固定连接有操作台，所述立柱的中心位置活动连接有丝杠，所述丝杠由螺纹连接有轴座总成，所述轴座总成上活动连接有膜固定轴，所述丝杠的底端传动连接有丝杠电机；所述操作台上设置有电源开关按钮、第一辊筒输送线开关按钮、码垛机器人、开关按钮、第二辊筒输送线开关按钮和托盘式缠绕机开关按钮，所述操作台电连接正反转电机、第一旋转电机、第二旋转电机、丝杠电机和第三旋转电机。 8.根据权利要求1所述的一种起爆具用的机器人码垛缠绕包装系统，其特征在于，所述旋转组件包括：固定在所述安装座内的第三旋转电机，传动连接于所述旋转电机的输出轴上的第三锥齿轮，旋转安装在所述安装座内的第四锥齿轮，固定在所述旋转架的下表面的第五锥齿轮，设置在所述第四锥齿轮与第五锥齿轮之间的传动轴，所述第四锥齿轮的上表面和所述第五锥齿轮的下表面分别开设有球型槽，以及固定穿插在所述传动轴的中间位置处的绕杆；所述绕杆的两端分别铰接在所述球型槽内，所述第三锥齿轮同时与所述第四锥齿轮和第五锥齿轮相啮合；所述传动轴活动套接在定位块上，所述定位块为两个，以第三锥齿轮为中心对称安装在所述安装座内；所述旋转架的周边通过过应配合可旋转安装在所述安装座上。 9.一种起爆具用的机器人码垛缠绕包装系统的工作方法，其特征在于，具体包括以下步骤: 步骤一、码垛机器人上的铲卸箱在第一旋转臂和第二旋转臂的配合下，转移至起爆具放置台开始取料；步骤二、在取料时，铲卸箱上的正反转电机反转，将推拉板向右拉开，即铲卸箱的底部被打开，铲卸箱对准起爆具，使起爆具从铲卸箱的底部进入铲卸箱内，当起爆具完全进入铲卸内，正反转电机正转，推拉板向左推进，铲卸箱被密封；步骤三、码垛机器人上的铲卸箱在第一旋转臂和第二旋转臂的配合下，转移至第一辊筒输送线上的放置板上，开始码垛；步骤四、根据排放的需求，将载有起爆具的铲卸箱转移至需要放置的位置，铲卸箱上的正反转电机反转，将推拉板向右拉开即铲卸箱的底部被打开，起爆具则被轻轻放在指定位置处；如此重复步骤二和步骤四；步骤五、码垛完成后，第一辊筒输送线工作，将放置板传送至托盘式缠绕机上进行绕膜；步骤六、绕膜完成后，第三辊筒输送线工作将放置板传送至第二辊筒输送线上，进行下一步工序。
所属类别：	发明专利