详情

原文传递提高前方车辆跟随器纵向控制的安全性的车道保持辅助系统和方法

专利名称：	提高前方车辆跟随器纵向控制的安全性的车道保持辅助系统和方法
摘要：	提高前方车辆跟随器纵向控制的安全性的车道保持辅助系统和方法。一种使用与车道和外围车辆有关的信息执行车道保持的车道保持辅助系统，包括：图像传感器和电子控制单元ECU，所述图像传感器被配置为检测相对于主车辆的前方车道和前方车辆，所述ECU被配置为按所述主车辆遵循检测到的车道内的行进路线的方式控制所述主车辆的行进方向，如果没有检测到所述车道，则执行前方车辆跟随器控制以按照主车辆跟随前方车辆的方式控制所述主车辆的行进方向，并且如果所述前方车辆偏离预期的行进路径，则限制跟随器纵向控制。因此，ECU控制车辆安全地进入最靠近车辆正在其中行驶的当前高速公路的高速公路服务站的入口，从而使驾驶员获得更大的便利性。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	韩国;KR
申请人：	株式会社万都
发明人：	金淳泰
专利状态：	有效
申请日期：	2018-12-24T00:00:00+0800
发布日期：	2019-11-05T00:00:00+0800
申请号：	CN201811581334.7
公开号：	CN110406533A
代理机构：	北京三友知识产权代理有限公司
代理人：	刘久亮;黄纶伟
分类号：	B60W30/12(2006.01);B;B60;B60W;B60W30
申请人地址：	韩国京畿道
主权项：	1.一种使用与车道和外围车辆有关的信息执行车道保持的车道保持辅助系统，该车道保持辅助系统包括：车道和前方车辆传感器，所述车道和前方车辆传感器被配置为检测相对于主车辆的前方车道和前方车辆；车辆动态传感器，所述车辆动态传感器被配置为检测所述主车辆的行驶速度、转向角度和偏航速率；以及电子控制单元ECU，所述ECU被配置为：按所述主车辆遵循检测到的车道内的行进路线的方式控制所述主车辆的行进方向，如果没有检测到所述车道，则执行前方车辆跟随控制来控制所述主车辆的行进方向，以跟随所述前方车辆，并且如果所述前方车辆偏离预期的行进路径，则限制前方车辆跟随器控制。 2.根据权利要求1所述的车道保持辅助系统，其中，所述电子控制单元ECU包括非暂时存储器和处理器，并且所述ECU被配置为：通过从所述车道和前方车辆传感器获取车道和前方车辆检测信息来识别车道信息和前方车辆信息；基于识别到的车道信息，生成所述主车辆在中心部分行进的路线；如果没有识别到所述车道信息，则基于识别到的前方车辆信息来生成新路线，并且如果所述前方车辆偏离预期的行进路径，则限制所述前方车辆跟随器控制；以及确定所述主车辆遵循所生成的路线所需的目标转向扭矩，并且将所确定的目标转向扭矩传输到电子动力转向装置。 3.根据权利要求2所述的车道保持辅助系统，其中，所述ECU被配置为：如果所述前方车辆偏离所述新路线，则限制所述前方车辆跟随器控制。 4.根据权利要求2所述的车道保持辅助系统，其中，所述车道信息包括位于所述车道中的所述主车辆的水平位置、所述主车辆与所述车道之间的方向角、所述车道的曲率和所述车道的曲率变化率中的至少一种；并且所述前方车辆信息包括所述主车辆与所述前方车辆之间的水平/垂直距离以及前进方向角差异中的至少一种。 5.根据权利要求4所述的车道保持辅助系统，其中，如果没有识别到所述车道，则所述ECU被配置为：基于最终识别到的车道信息在考虑到曲率的情况下生成通过扩展常规车道而形成的虚拟车道，并且生成供所述主车辆在所生成的虚拟车道的中心部分行进的虚拟路线。 6.根据权利要求5所述的车道保持辅助系统，其中，所述ECU被配置为：使用所述车辆动态传感器确定所述虚拟路线上存在的所述主车辆的位置和方向角，通过在计算出的信息中反映所述前方车辆信息，确定与所述前方车辆的虚拟路线有关的横向位置，并且如果所确定的与所述前方车辆的所述虚拟路线有关的横向位置偏离所述虚拟路线达预定横向距离或更大，则限制所述前方车辆跟随器控制。 7.根据权利要求6所述的车道保持辅助系统，其中，横向距离的基准值被设置为以所述虚拟路线为中心的最终车道的宽度，所述主车辆基于所述前方车辆跟随器控制跟随所述前方车辆直到所述横向距离。 8.一种车道保持辅助方法，该车道保持辅助方法包括以下步骤：如果被配置为使用与车道和外围车辆有关的信息执行车道保持的车道保持辅助系统被开启，则检测主车辆的前方车道；控制所述主车辆的行进路线，使得如果检测到所述车道，则所述主车辆遵循检测到的车道内的行进路线，或者如果没有检测到所述车道，则生成虚拟车道，使得所述主车辆在所述虚拟车道的中心部分行进；检测位于所述主车辆的前方区域中的前方车辆；以及如果没有检测到所述前方车辆，则禁用所述车道保持辅助系统，或者如果检测到所述前方车辆，则控制所述主车辆的行进方向，使得所述主车辆根据所述前方车辆的移动而跟随所述前方车辆。 9.根据权利要求8所述的车道保持辅助方法，其中，基于最终识别到的车道信息通过扩展常规车道来形成所述虚拟车道。 10.根据权利要求8所述的车道保持辅助方法，其中，所述车道信息包括位于所述车道中的主车辆的水平位置、所述主车辆与所述车道之间的方向角、所述车道的曲率和所述车道的曲率变化率中的至少一种；并且所述前方车辆信息包括所述主车辆和所述前方车辆之间的水平/垂直距离以及前进方向角差异中的至少一种。 11.根据权利要求10所述的车道保持辅助方法，其中，控制所述主车辆的行进路线使得所述主车辆跟随所述前方车辆的步骤包括：如果所述前方车辆偏离所述虚拟路线，则禁用所述车道保持辅助系统。 12.根据权利要求11所述的车道保持辅助方法，其中，控制所述主车辆的行进方向使得所述主车辆跟随所述前方车辆的步骤包括：确定所述虚拟路线内所述前方车辆的水平位置；基于所确定的在所述虚拟路线中的前方车辆的水平位置来确定所述前方车辆是否在所述虚拟路线的横向距离内行进，所述主车辆基于所述前方车辆跟随器控制跟随所述前方车辆直到所述横向距离；以及如果所述前方车辆在所述横向距离内行进，则控制所述主车辆的行进方向，使得所述主车辆在所述前方车辆行进期间跟随所述前方车辆，并且如果所述前方车辆偏离所述虚拟路线达预定的水平距离或更大，则禁用所述车道保持辅助系统。 13.根据权利要求12所述的车道保持辅助方法，其中，所述横向距离的基准值被设置为以所述虚拟路线为中心的最终车道的宽度。 14.一种车道保持辅助系统，该车道保持辅助系统包括：图像传感器，所述图像传感器被配置为检测主车辆前方的车道和前方车辆；以及电子控制单元，所述电子控制单元包括非易失性存储器和处理器，并且被配置为：从图像车辆传感器接收与所述车道和所述前方车辆相关的信息，确定是否识别到所述主车辆前方的车道或前方车辆，如果识别到所述主车辆前方的车道，则基于识别到的车道执行车道保持控制，如果没有识别到所述主车辆前方的车道，则基于最终车道识别信息和与所述主车辆的运动相关的信息来生成虚拟车道，如果识别到所述主车辆前方的前方车辆，则确定所述虚拟车道内的识别到的前方车辆的位置，如果识别到的前方车辆的横向距离小于基于所述虚拟车道的阈值，则执行前方车辆跟随器控制，使得所述主车辆跟随所述前方车辆，其中，所述主车辆基于所述前方车辆跟随器控制跟随所述前方车辆直到所述横向距离，并且如果在所述主车辆前方没有识别到前方车辆或者如果识别到的前方车辆的所述横向距离大于所述阈值，则禁用车道保持控制。 15.根据权利要求14所述的车道保持辅助系统，其中，所述ECU被配置为：基于所述最终车道识别信息和最终识别到的常规车道的曲率通过扩展所述常规车道来生成所述虚拟车道，并且所述ECU还被配置为：生成使所述主车辆在所生成的虚拟车道的中心部分行进的虚拟路线。 16.根据权利要求15所述的车道保持辅助系统，其中，所述ECU被配置为：确定所述虚拟路线上存在的所述主车辆的位置和方向角，基于与所述前方车辆相关的信息，确定与所述前方车辆的虚拟路线有关的横向位置，并且如果所确定的与所述前方车辆的所述虚拟路线有关的横向位置偏离所述虚拟路线超过阈值横向距离，则限制所述前方车辆跟随器控制。 17.根据权利要求14所述的车道保持辅助系统，其中，所述ECU被配置为如下地执行所述前方车辆跟随器控制：如果没有识别到所述主车辆前方的车道并且识别到前方车辆，则基于识别到的前方车辆信息生成新路线，确定所述主车辆遵循所生成的路线所需的目标转向扭矩，并且将所确定的目标转向扭矩传输到所述主车辆的电子动力转向装置。 18.一种车道保持辅助系统，该车道保持辅助系统包括：图像传感器，所述图像传感器被配置为检测相对于主车辆的前方车道和前方车辆；以及电子控制单元ECU，所述ECU被配置为如下地控制所述主车辆的行进方向：如果识别到所述主车辆前方的车道，则基于识别到的车道执行车道保持控制，或者如果没有识别到所述主车辆前方的车道，则基于在横向距离内的所识别的前方车辆，使用前方车辆跟随器控制，其中，所述主车辆基于前方车辆跟随器控制跟随所述前方车辆直到所述横向距离，并且如果没有识别到所述主车辆前方的车道并且没有识别到在所述主车辆前方的前方车辆或者识别到的前方车辆的横向距离大于阈值，则禁用车道保持控制。 19.根据权利要求18所述的车道保持辅助系统，其中，禁用车道保持控制包括将对所述主车辆的控制提供给所述主车辆的驾驶员。 20.根据权利要求18所述的车道保持辅助系统，其中，执行所述车道保持控制包括：如果没有识别到所述主车辆前方的车道并且识别到前方车辆，则基于识别到的前方车辆生成新路线，确定所述主车辆遵循所生成的路线所需的目标转向扭矩，并且将所确定的目标转向扭矩传输到所述主车辆的电子动力转向装置。 21.根据权利要求18所述的车道保持辅助系统，其中，所述ECU被配置为：基于最终识别到的车道和最终识别到的常规车道的曲率通过扩展所述常规车道来生成虚拟车道，并且生成所述主车辆在所生成的所述虚拟车道的中心部分行进的虚拟路线。 22.根据权利要求21所述的车道保持辅助系统，其中，所述横向距离的基准值被设置为以所述虚拟路线为中心的最终识别到的车道的宽度。
所属类别：	发明专利