详情

原文传递一种基于Schatz机构的多足爬行机器人

专利名称：	一种基于Schatz机构的多足爬行机器人
摘要：	一种基于Schatz机构的多足爬行机器人，包括上、下面板、第一至第六动力单元，尾部舵。上、下面板分别与第一至第六动力单元连接，分别位于第一至第六动力单元上下两侧。第一动力单元分别与上、下面板固定连接。第二动力单元分别与上、下面板固定连接。第三动力单元分别与上、下面板固定连接。第四动力单元分别与上、下面板固定连接。第五动力单元分别与上、下面板固定连接。第六动力单元分别与上、下面板固定连接。尾部舵通过胶条与上下面板固定连接。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	北京;11
申请人：	北京交通大学
发明人：	姚燕安;姚舜;李可峰
专利状态：	有效
申请日期：	2019-07-10T00:00:00+0800
发布日期：	2019-11-15T00:00:00+0800
申请号：	CN201910617688.0
公开号：	CN110450879A
代理机构：	北京市诚辉律师事务所
代理人：	杨帅峰
分类号：	B62D57/032(2006.01);B;B62;B62D;B62D57
申请人地址：	100044北京市海淀区西直门外上园村3号
主权项：	1.一种基于Schatz机构的多足爬行机器人，其特征在于：上面板(A)、下面板(I)、第一至第六动力单元(B、C、D、F、G、H)，尾部舵(E)；所述的上、下面板(A、I)设有连接孔，分别与第一至第六动力单元(B、C、D、F、G、H)连接，分别位于第一至第六动力单元(B、C、D、F、G、H)上下两侧；所述的第一动力单元B的机架杆(B1)上下两面均设有连接孔，分别与上、下面板(A、I)通过螺钉固定连接；所述的第二动力单元(C)的机架杆(C1)上下两面均设有连接孔，分别与上、下面板(A、I)通过螺钉固定连接；所述的第三动力单元(D)的机架杆(D1)上下两面均设有连接孔，分别与上、下面板(A、I)通过螺钉固定连接；所述的第四动力单元(F)的机架杆(E1)上下两面均设有连接孔，分别与上、下面板(A、I)通过螺钉固定连接；所述的第五动力单元(G)的机架杆(G1)上下两面均设有连接孔，分别与上、下面板(A、I)通过螺钉固定连接；所述的第六动力单元(H)的机架杆(H1)上下两面均设有连接孔，分别与上、下面板(A、I)通过螺钉固定连接；所述的尾部舵(E)通过胶条与上、下面板(A、I)固定连接。 2.根据权利要求1所述一种基于Schatz机构的多足爬行机器人，其特征在于：所述上面板(A)为平板结构，两侧对称设置有第一至第六连接架(A1、A2、A3、A4、A5、A6)及连接孔，分别与第一至第六动力单元(B、C、D、F、G、H)连接；所述的下面板与上面板结构和尺寸相同；所述的第一动力单元包括：机架杆(B1)、从动转动副(B2)、第一电机(B3)、第一和第二法兰联轴器(B4、B11)、第一和第二主轴(B5、B10)、助力臂(B6)、安装架(B7)、动力臂(B8)、动力桨(B9)；所述的机架杆(B1)为矩形方管结构，前侧面开有圆孔和螺纹孔，后侧面开有空槽，用于安装和固定第一电机(B3)及从动转动副(B2)；上、下侧面开有连接孔，用于分别与上、下面(A、I)板通过螺钉固定连接；所述的从动转动副(B2)为圆柱型结构，在大圆柱上有一组连接孔用于与机架杆(B1)通过螺钉固定连接，小圆柱轴为转动连接轴，与第一法兰联轴器(B2)连接固定；所述的第一电机(B3)为减速电机，电机上有一组连接孔用于与机架杆(B1)通过螺钉固定连接；所述的第一法兰联轴器(B4)为圆柱型结构，下端大圆柱盘上有一组连接孔，用于与第一主轴(B5)通过螺钉固定连接；上端空心圆柱上设有一圆孔，用于与从动转动副(B2)连接并固定；所述的第二法兰联轴器(B11)与第一法兰联轴器(B4)的结构和尺寸相同；所述的第一主轴(B5)为圆柱型机构，下端圆形面上设有连接孔，用于与第一法兰联轴器(B4)通过螺钉固定连接，上端圆柱侧面设有对称的连接孔，用于与助力臂(B6)连接，构成转动副；所述的第二主轴(B10)与第一主轴(B5)结构和尺寸相同；所述的助力臂(B6)的横截面为矩形框结构，在两端侧面分别设有轴线相互垂直的两组连接孔，分别用于与第一主轴(B5)和安装架(B7)连接，构成两个转动副；所述的安装架(B7)为矩形方管机构，在两端侧面分别设有轴线相互垂直的两组连接孔，分别用于与助力臂(B6)和动力臂(B8)连接，构成两个转动副；在一端设有安装槽及安装孔，用于与动力桨(B9)通过螺钉固定连接；所述的动力臂(B8)的横截面为矩形结构，在两端侧面分别设有轴线相互垂直的两组连接孔，分别用于与安装架(B7)和第二主轴(B10)连接，构成两个转动副；在一端设有空槽，用于避免机构运动过程中与动力桨(B9)的碰撞；所述的动力桨(B9)为平板结构，在一端设有连接孔，用于与安装架(B7)通过螺钉固定连接，另一端为圆弧形结构；所述的尾部舵(E)包括：第一和第二小支架(E1、E4)、第七和第八电机(E2、E5)、大支架(E3)、第一和第二尾骨架(E6、E7)、第一至第五尾骨(E8、E9、E10、E11、E12)；所述的第一小支架(E1)为U型结构，在下底面设有连接孔用于与上、下面板(A、I)进行连接；在左右两端设有连接孔用于与第七电机(E2)相对应的连接孔进行连接；所述的第二小支架(E4)与第一小支架(E1)结构和尺寸相同，在下底面设有连接孔用于与大支架(E3)上对应的连接孔进行连接；在左右两端设有连接孔用于与第八电机(E5)相对应的连接孔进行连接；所述的第七电机(E2)为舵机，舵机上分别设有一组安装孔和两个舵盘；所述的第八电机(E5)与第七电机(E2)结构和尺寸相同；所述的大支架(E3)为U型结构，在下底面设有连接孔用于第二小支架(E4)进行连接；在左右两端设有连接孔用于与第七电机(E2)相对应的连接孔进行连接；所述的第一尾骨架(E6)为平板结构，一端设有连接孔连接第八电机(E5)的舵盘，另一端均布设有连接孔用于连接第一至第五尾骨(E8、E9、E10、E11、E12)；所述的第二尾骨架(E7)与第一位尾骨架(E6)形状和结构相同；所述的第一尾骨(E8)为六棱柱结构，两端设有连接孔分别用于与第一和第二尾骨架(E6、E7)进行连接；所述的第二至第六尾骨(E9、E10、E11、E12)与第一尾骨结构(E8)和尺寸相同。 3.根据权利要求1所述一种基于Schatz机构的多足爬行机器人，其特征在于：一种基于Schatz机构的多足爬行机器人在第一至第三电机(B、C、D)与第四至第六电机(F、G、H)转速相同并且转向不同时，可实现直行运动，机器人行进的速度与电机的转速正相关；一种基于Schatz机构的多足爬行机器人在第一至第三电机(B、C、D)与第四至第六电机(F、G、H)转速不同时，可实现左右两侧差速转向运动，机器人转向的角速度与电机的速度差正相关。
所属类别：	发明专利