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原文传递一种智能自动矢量驾驶执行系统及控制方法

专利名称：	一种智能自动矢量驾驶执行系统及控制方法
摘要：	本发明公开了一种智能自动矢量驾驶执行系统及换档控制方法，所述系统包括：包括执行器和控制器，控制器包括接收模块，用于接收整车控制器的指令，一个即时车辆目标运动矢量和一个预备目标运动矢量；判断模块，用于判断整车控制器的指令是否正确；深度自学习模块，根据判断模块的判断结果自主选择执行命令、采用原程序中设置的对应措施、向云端搜索方案或求救。本发明包含了动力总成以外的转向总成，还改变了控制方式，给予执行层的自主求学和选择执行的权利。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	浙江;33
申请人：	浙江鸿吉智能控制有限公司
发明人：	刘贻樟
专利状态：	有效
申请日期：	2019-09-02T00:00:00+0800
发布日期：	2019-11-19T00:00:00+0800
申请号：	CN201910823128.0
公开号：	CN110466495A
代理机构：	绍兴普华联合专利代理事务所(普通合伙)
代理人：	韩云涵
分类号：	B60W10/04(2006.01);B;B60;B60W;B60W10
申请人地址：	312000 浙江省绍兴市越城区阳明北路683号1楼104室
主权项：	1.一种智能自动矢量驾驶执行系统，其特征在于：包括执行器和控制器，控制器包括接收模块，用于接收整车控制器的指令，指令的内容为一个即时车辆目标运动矢量和一个预备目标运动矢量；判断模块，用于判断整车控制器的指令是否正确；深度自学习模块，根据判断模块的判断结果自主选择执行命令、采用原程序中设置的对应措施、向云端搜索方案或求救；执行器包括动力总成，提供车辆前进动力；转向总成，改变车辆的行驶方向。 2.根据权利要求1所述的一种智能自动矢量驾驶执行系统，其特征在于：所述判断模块包括第一判断单元，用于判断整车控制器是否被非法劫持；第二判断单元，用于在第一判断单元确认整车控制器未被非法劫持的情况下判断整车控制器状态是否健康；第三判断单元，用于在第二判断单元确认整车控制器状态健康的情况下判断执行器的状态是否正常和被优化；综合判断单元，综合第一判断单元、第二判断单元、第三判断单元的判断结果，对整车控制器的指令是否正确进行判断。 3.根据权利要求2所述的一种智能自动矢量驾驶执行系统，其特征在于：深度自学习模块包括内学习模块，在综合判断单元判断整车控制器指令正确时选择执行命令，在综合判断单元判断整车控制器指令错误时从自身的运行数据中收集信息，进行统计、推导、归纳、总结，得出结论，然后采用原程序中设置的对应措施；外搜索模块，在原有程序中没有对应的措施时向云端搜索方案或求救。 4.根据权利要求3所述的一种智能自动矢量驾驶执行系统，其特征在于：深度自学习模块总结所采用的措施的真正效果是否好，如果发现现有的处理措施不好，就应该记录并自动矫正以后的处理措施，包括特殊情况下控制矢量中的x、y、z三个分量之间的关系是否最佳、其变化过程是否最佳，深度自学习模块学习的深度在于矢量三点法：1)温故而知新；2)矢量值最佳化结果；3)矢量变化值的最佳化结果。 5.一种智能自动矢量驾驶执行系统的控制方法，其特征在于：包括： a)控制器接收整车控制器的指令，一个即时车辆目标运动矢量和一个预备目标运动矢量，并对指令的正确性进行判断，第一判断单元判断整车控制器是否被非法劫持，如果被非法劫持，则作劫持处理，判定该指令为错误指令，如果未被非法劫持，第二判断单元判断整车控制器状态是否健康，如果不健康，则作病态处理，判定该指令为错误指令，如果健康，第三判断单元判断执行器的状态是否正常和被优化，如果执行器的状态不正常或未被优化，则作优化处理，但不判定该指令为错误指令，如果执行器状态正常且被优化，判定该指令为正确指令； b)判定该指令为错误指令时，控制器拒绝接受指令并采用原有程序中设置的对应措施，如果在原有程序中没有对应的解救措施，则通过网络搜索方案或求教并采取相应措施，搜索方案包括搜索执行器的运行经验和故障处理矫正对策、其它车辆上整车控制器的健康状况及成功处理经验、劫持和绑架的先例信息，求援包括将有关怀疑意见通过有关部门或个人进行进一步分析和确认，对最终采用的措施和结果进行统计、分析、上传到云端； c)判定该指令为正确指令，控制器控制动力总成和转向总成按整车控制器的指令内容运行。 6.根据权利要求4所述的一种智能自动矢量驾驶执行系统的控制方法，其特征在于：判断整车控制器是否被非法劫持的步骤，包括采用原始目标和中途更改目标形成前期疑虑，通过外部询问和求证来得出结果。 7.根据权利要求4所述的一种智能自动矢量驾驶执行系统的控制方法，其特征在于：判断整车控制器状态是否健康的步骤，包括深度自学习模块学习对程序运行时间、重点因果关系、输出目标矢量规律等三方面进行统计、归纳、验证，然后周期性地对外有序报告，当外界收不到应该收到的信息时，则整车控制器就是不健康的。 8.根据权利要求4所述的一种智能自动矢量驾驶执行系统的控制方法，其特征在于：判断执行器状态是否正常和被优化的步骤，采用目标跟踪精度判别法，将其中目标分为第一目标和第二目标，第一目标是指目标矢量跟踪速度，用于判断执行决策的执行力，即是否够动力，第二目标是实际矢量与目标矢量的差异和反应速度，用于判断执行部件的控制精度，这两方面正确与否，就可以判断本动力总成状态是否正常和被优化。
所属类别：	发明专利