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原文传递一种电动汽车的驻坡控制方法、系统及装置

专利名称：	一种电动汽车的驻坡控制方法、系统及装置
摘要：	本发明属于电动汽车技术领域，公开了一种电动汽车的驻坡控制方法、系统、装置及计算机可读存储介质，所述一种电动汽车的驻坡控制方法包括：设定电机转子的目标位置θ；检测所述电机转子的当前位置θ；输出所述目标位置θ与所述当前位置θ的角度偏差Δθ；若所述角度偏差Δθ不等于0，基于前馈调节指令对所述电机转子的当前位置θ进行调节，直至所述角度偏差Δθ等于0；所述前馈调节指令基于预设的加速度前馈指令和预设的转速前馈指令输出得到。本发明通过可以将前馈调节指令直接给到电流环和速度环，从而大大提高指令跟踪效果，可以保证车辆在驻坡的过程中，既能减少往后溜的距离，又能保证车辆平稳的停下。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	广东;44
申请人：	深圳市蓝海华腾技术股份有限公司
发明人：	李荣坤;翟国建;邱文渊;徐学海
专利状态：	有效
申请日期：	2017-11-06T00:00:00+0800
发布日期：	2019-05-14T00:00:00+0800
申请号：	CN201711078840.X
公开号：	CN109747431A
代理机构：	深圳中一联合知识产权代理有限公司
代理人：	张全文
分类号：	B60L15/20(2006.01);B;B60;B60L;B60L15
申请人地址：	518000 广东省深圳市南山区西丽阳光社区新锋大楼B栋6层
主权项：	1.一种电动汽车的驻坡控制方法，其特征在于，包括：设定电机转子的目标位置θ；检测所述电机转子的当前位置θ；输出所述目标位置θ与所述当前位置θ的角度偏差Δθ；若所述角度偏差Δθ不等于0，基于前馈调节指令对所述电机转子的当前位置θ进行调节，直至所述角度偏差Δθ等于0；所述前馈调节指令基于预设的加速度前馈指令和预设的转速前馈指令输出得到。 2.如权利要求1所述的电动汽车的驻坡控制方法，其特征在于，在所述根据前馈调节指令对所述电机转子的当前位置θ进行调节之前，还包括：基于aJs2+bBs得到所述前馈调节指令；其中，所述a为加速度前馈系数，所述b为转速前馈系数，所述J为惯性常量，所述B为粘值系数，所述s为拉普拉斯微分算子，所述aJs2为所述加速度前馈指令，所述bBs为所述转速前馈指令。 3.如权利要求2所述的电动汽车的驻坡控制方法，其特征在于，在所述基于aJs2+bBs得到所述前馈调节指令之前，还包括：接收参数调整指令，所述参数调整指令用于调整所述a和/或所述b。 4.如权利要求1所述的电动汽车的驻坡控制方法，其特征在于，所述根据前馈调节指令对所述电机转子的当前位置θ进行调节，包括：对所述角度偏差Δθ进行P调节以输出角速度给定量ω；输出所述角速度给定量ω与当前的角速度反馈值ω的角速度偏差Δω；对所述角速度偏差Δω进行PI调节以输出电流给定量I；将所述前馈调节指令与所述电流给定量I的和，与当前的电流反馈值I进行比较，输出电流偏差ΔI；对所述电流偏差ΔI进行PI调节以输出电压给定量U；对所述电压给定量U进行[1/(Ls+R)]调节以更新所述电流反馈值I；对更新后的所述电流反馈值I进行[pφ/(Is)]调节以更新所述角速度反馈值ω；对更新后的所述角速度反馈值ω进行(1/s)变换以更新所述电机转子的当前位置θ。 5.一种电动汽车的驻坡控制系统，其特征在于，包括：位置设定单元，设定电机转子的目标位置θ；位置检测单元，检测所述电机转子的当前位置θ；位置比较单元，输出所述目标位置θ与所述当前位置θ的角度偏差Δθ；位置调节单元，若所述角度偏差Δθ不等于0，基于前馈调节指令对所述电机转子的当前位置θ进行调节，直至所述角度偏差Δθ等于0；所述前馈调节指令基于预设的加速度前馈指令和预设的转速前馈指令输出得到。 6.如权利要求5所述的电动汽车的驻坡控制系统，其特征在于，还包括：前馈指令生成单元，基于aJs2+bBs得到所述前馈调节指令，其中，所述a为加速度前馈系数，所述b为转速前馈系数，所述J为惯性常量，所述B为粘值系数，所述s为拉普拉斯微分算子；所述aJs2为所述加速度前馈指令，所述bBs为所述转速前馈指令。 7.如权利要求6所述的电动汽车的驻坡控制系统，其特征在于，还包括：参数调整单元，接收参数调整指令，所述参数调整指令用于调整所述a和/或所述b。 8.如权利要求5所述的电动汽车的驻坡控制系统，其特征在于，所述位置调节单元包括： P调节单元，对所述角度偏差Δθ进行P调节以输出角速度给定量ω；角速度比较单元，输出所述角速度给定量ω与当前的角速度反馈值ω的角速度偏差Δω；角速度调节单元，对所述角速度偏差Δω进行PI调节以输出电流给定量I；电流比较单元，将所述前馈调节指令与所述电流给定量I的和，与当前的电流反馈值I进行比较，输出电流偏差ΔI；电流调节单元，对所述电流偏差ΔI进行PI调节以输出电压给定量U；电流更新单元，对所述电压给定量U进行[1/(Ls+R)]调节以更新所述电流反馈值I；角速度更新单元，对更新后的所述电流反馈值I进行[pφ/(Is)]调节以更新所述角速度反馈值ω；位置更新单元，对更新后的所述角速度反馈值ω进行(1/s)变换以更新所述电机转子的当前位置θ。 9.一种电动汽车的驻坡控制装置，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至4任一项所述方法的步骤。 10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至4任一项所述方法的步骤。
所属类别：	发明专利