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原文传递能够悬停的飞行器的旋翼及相关的控制方法

专利名称：	能够悬停的飞行器的旋翼及相关的控制方法
摘要：	描述了一种用于能够悬停的飞行器(1)的旋翼(3，3’，3”)，其包括：能围绕第一轴线(A)旋转的桨毂(7)和铰接到桨毂(7)上的至少两个桨叶(6)；每个桨叶(6)包括铰接到桨毂(7)上的主要部分(10)以及端头部分(11，11”)，端头部分相对于对应的主要部分(10)设置在相对于第一轴线(A)的径向最外侧；每个桨叶(6)的端头部分(11，11”)可相对于该桨叶(6)的对应的主要部分(10)移动；每个桨叶(6)的端头部分(11，11”)可相对于该桨叶(6)的对应的主要部分(10)选择性地在第一位置和第二位置之间移动，在第一位置，端头部分相对于对应的主要部分(10)限定上反角或下反角(α)；在第二位置，端头部分相对于对应的主要部分(10)限定正或负的后掠角(β)。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	意大利;IT
申请人：	列奥纳多股份公司
发明人：	路易吉·马里亚·博塔索
专利状态：	有效
申请日期：	2017-09-07T00:00:00+0800
发布日期：	2019-05-21T00:00:00+0800
申请号：	CN201780055079.X
公开号：	CN109789924A
代理机构：	北京银龙知识产权代理有限公司
代理人：	张敬强;李平
分类号：	B64C27/46(2006.01);B;B64;B64C;B64C27
申请人地址：	意大利罗马
主权项：	1.一种用于能够悬停的飞行器(1)的旋翼(3”’，3””)，其包括： -能围绕第一轴线(A)旋转的桨毂(7)； -铰接到所述桨毂(7)上的至少两个桨叶(6”’)；每个所述桨叶(6”’)包括铰接到所述桨毂(7)上的主要部分(10)以及端头部分(11”’，11””)，所述端头部分相对于对应的主要部分(10)设置在自所述第一轴线(A)的径向最外侧；每个所述桨叶(6”’)的所述端头部分(11”’，11””)能相对于所述桨叶(6”’)的对应的所述主要部分(10)在以下位置之间移动： -第一角位置，其中所述端头部分相对于对应的所述主要部分(10)限定第一上反角或下反角(α)；以及 -第二角位置，其中所述端头部分相对于对应的所述主要部分(10)限定不同于所述第一上反角或下反角(α)的第二上反角或下反角或零位偏角；所述旋翼(3”’，3””)还包括用于将所述端头部分(11”’，11””)能移动地连接至所述主要部分(10)的连接装置(60”’，60””)；其特征在于，所述连接装置(60”’，60””)能够选择性地设置在第一构造中，其中它们： -使所述端头部分(11”’，11””)相对于所述主要部分(10)在第一角方向上旋转直至所述端头部分(11”’，11””)的相对于所述主要部分(10)的所述第一角位置；并且 -防止所述端头部分(11”’，11””)相对于所述主要部分(10)在与所述第一方向相反的第二角方向上旋转。 2.根据权利要求1所述的旋翼，其特征在于，所述连接装置(60”’，60””)能够选择性地设置在第二构造中，其中它们： -允许所述端头部分(11”’，11””)相对于所述主要部分(10)在所述第二角方向上旋转直至所述端头部分(10)的所述第二角位置；并且 -防止所述端头部分(11”’，11””)相对于所述主要部分(10)在所述第一角方向上旋转。 3.根据权利要求1或2所述的旋翼，其特征在于，所述旋翼还包括： -控制单元(66”’)；以及 -致动器(65”’)，其能由所述控制单元(66”’)控制并且能致动用于将所述连接装置(60”’，60””)设置在所述第一构造或所述第二构造中。 4.根据权利要求3所述的旋翼，其特征在于，当在使用中需要所述能够悬停的飞行器(1)以悬停运行时，所述致动器(65”’)能控制用于将所述连接装置(60”’，60””)设置在所述第一构造中；当需要所述能够悬停的飞行器(1)以向前飞行运行时，所述致动器(65”’)能控制用于将连接装置(60”’，60””)设置在所述第二构造中。 5.根据权利要求3或4所述的旋翼，其特征在于，当在使用中被设置在所述第一角位置时，所述端头部分(11”’，11””)相对于对应的所述主要部分(10)限定第一下反角(α)，和/或当在使用中被设置在所述第二角位置时，所述端头部分相对于对应的所述主要部分(10)限定零位偏角。 6.根据权利要求5所述的旋翼，其特征在于，所述致动器(65”’)包括能够平行于第二轴线(F)来回滑动的输出构件(73”’)。 7.根据权利要求2至6中任一项所述的旋翼，其特征在于，所述连接装置(60”’，60””)包括铰链(61”’)，该铰链(61”’)被构造为允许所述端头部分(11”’，11””)围绕所述第二轴线(F)相对于所述主要部分(10)旋转。 8.根据权利要求7所述的旋翼，其特征在于，所述连接装置(60”’，60””)包括： -由所述主要部分(10)和所述端头部分(11”’，11””)中的一个(11”’，11””)承载的至少一个第一联接元件(80”’，80””)；以及 -由所述主要部分(10)和所述端头部分(11”’，11””)中的另一个(11”’，11””)承载的至少一个第二联接元件(81a”’，81b”’；81a””，81b””)；所述第一联接元件和所述第二联接元件(80”’，80””；81a”’，81b”’；81a””，81b””)能选择性地在它们彼此接合的第一轴向位置和它们分离的第二轴向位置之间相对于彼此并平行于所述第二轴线(F)移动。 9.根据权利要求8所述的旋翼，其特征在于，所述第一联接元件和所述第二联接元件(80””；81a””，81b””)包括相应的第一盘和第二盘(82a”’，82b”’；86a”’，86b”’)，所述第一盘和第二盘包括相应的多个第一齿形表面和第二齿形表面(83a”’，83b”’；87a”’；87b”’)，当在使用中将所述第一联接元件和所述第二联接元件(80””；81a””，81b””)设置在所述第一位置时，所述第一齿形表面和所述第二齿形表面相互啮合；所述第一齿形表面和第二齿形表面(87a”’，87b”’)被成形为使所述第一联接元件和所述第二联接元件(80”’，80””；81a”’，81b”’；81a””，81b””)在所述第一角方向和所述第二角方向上都能旋转；所述第一联接元件(80”’)包括至少一个单向飞轮离合器(84”’，85”’)，所述单向飞轮离合器插在所述第一盘(82a”’，82b”’；86a”’，86b”’)与所述端头部分(11”’)和所述主要部分(10)中的相关的一个(10)之间。 10.根据权利要求8所述的旋翼，其特征在于，所述第一联接元件和所述第二联接元件(80””；81a””，81b””)包括相应的第一盘和第二盘(82a””，82b””；86a””，86b””)，所述第一盘和所述第二盘包括相应的多个第一齿形表面和第二齿形表面(83a””，83b””；87a””；87b””)，当在使用中将所述第一联接元件和所述第二联接元件(80””；81a””，81b””)设置在所述第一位置时，所述第一齿形表面和所述第二齿形表面相互啮合；所述第一齿形表面和所述第二齿形表面(83a””，83b””；87a””；87b””)被成形为使所述第一联接元件和所述第二联接元件(80””；81a””，81b””)能在所述第一方向和所述第二方向中的相应的一个方向上间歇地旋转，并且防止在所述第一方向和所述第二方向中的相应的另一个方向上旋转。 11.根据权利要求10所述的旋翼，其特征在于，所述齿形表面(87a””；87b””)的所述第一齿和所述第二齿是锯齿形的。 12.根据权利要求10或11所述的旋翼，其特征在于，所述第一联接元件(80””)又包括： -能围绕所述第二轴线(F)移动的第一花键体(95””)；以及 -至少一个第二花键体(96””)，其能与所述第一盘(82a””，82b””)一起在轴向上成角度地一体地移动；所述第二花键体(96””)能轴向移动并且相对于所述第一花键体(95””)成角度地为一体。 13.根据从属于权利要求8时的权利要求12所述的旋翼，其特征在于，所述旋翼包括第一弹性装置(100””，101””)，所述第一弹性装置插在所述输出构件(73”’)和所述第二花键体(96””)之间，并且被构造为朝向所述第一位置弹性地加载所述第二花键体(96””)。 14.根据从属于权利要求6时的权利要求8所述的旋翼，其特征在于，所述第一联接元件(80””)由所述主要部分(10)承载，并且所述第二联接元件(81a””，81b””)由所述端头部分(11”’，11””)承载；所述第一联接元件(80””)能与所述输出构件(73”’)一起平行于所述第二轴线(F)移动。 15.根据前述任一项权利要求所述的旋翼，其特征在于，所述旋翼包括第二弹性装置(90”’)，所述第二弹性装置(90”’)插在所述主要部分(10)和所述端头部分(11”’，11””)之间并且被构造为在使用中朝向所述第一角位置和所述第二角位置中的一个弹性地加载所述端头部分(11”’，11””)。 16.根据前述任一项权利要求所述的旋翼，其特征在于，所述旋翼包括阻尼装置(91”’)，所述阻尼装置插在所述主要部分(10)和所述端头部分(11”’，11””)之间并且被构造为在使用中在所述端头部分(11”’，11””)上施加阻尼力矩(Md)。 17.根据前述任一项权利要求所述的旋翼，其特征在于，所述主要部分(10)包括至少一个压载物(91”’)。 18.根据前述任一项权利要求所述的旋翼，其特征在于，所述端头部分(11”’，11””)包括止挡元件(88”’)，当所述端头部分(11”’，11””)设置在所述第一角位置或所述第二角位置时，所述止挡元件抵靠所述主要部分(10)，以将所述端头部分(11”’，11””)止挡在所述第一角位置或所述第二角位置。 19.一种控制能够悬停的飞行器(1)的旋翼(3”’，3””)的方法，所述旋翼(3”’，3””)包括： -能围绕第一轴线(A)旋转的桨毂(7)； -铰接到所述桨毂(7)上的至少两个桨叶(6)；每个所述桨叶(6)包括铰接到所述桨毂(7)上的主要部分(10)以及端头部分(11”’，11””)，所述端头部分相对于对应的主要部分(10)设置在自所述第一轴线(A)的径向最外侧；所述方法包括以下步骤： i)将所述端头部分(11”’，11””)以能相对于所述主要部分(10)移动的方式连接； ii)使所述端头部分(11”’，11””)在以下位置之间相对于所述主要部分(10)移动： -第一角位置，其中所述端头部分相对于对应的所述主要部分(10)限定第一上反角或下反角(α)；以及 -第二角位置，其中所述端头部分相对于对应的所述主要部分(10)限定不同于所述第一上反角或下反角(α)的第二上反角或下反角或零位偏角；所述方法的特征在于，选择性地包括以下步骤： iii)使所述端头部分(11”’，11””)相对于所述主要部分(10)在第一角方向上旋转直至所述第一角位置；以及 iv)防止所述端头部分(11”’，11””)相对于所述主要部分(10)在与所述第一方向相反的第二角方向上旋转。 20.根据权利要求19所述的方法，其特征在于，还选择性地包括以下步骤： v)允许所述端头部分(11”’，11””)相对于所述主要部分(10)在所述第二角方向上旋转直至所述端头部分(11”’，11””)的所述第二角位置；以及 vi)防止所述端头部分(11”’，11””)相对于所述主要部分(10)在所述第一角方向上旋转。 21.根据权利要求20所述的方法，其特征在于，当所述能够悬停的飞行器(1)处于速度大于阈值的向前飞行并且所述能够悬停的飞行器(1)需要以悬停运行时，和/或所述能够悬停的飞行器(1)处于悬停时，执行所述步骤v)；和/或当所述能够悬停的飞行器(1)处于悬停并且所述能够悬停的飞行器(1)需要以向前飞行运行时，执行所述步骤vi)。 22.根据权利要求20或21所述的方法，其特征在于，包括以下步骤： vii)当所述能够悬停的飞行器(1)处于悬停并且所述能够悬停的飞行器(1)需要以所述悬停运行时，将所述端头部分(10”’，10””)保持在所述第一角位置；和/或 viii)当所述能够悬停的飞行器(1)处于向前飞行并且所述能够悬停的飞行器(1)需要以所述向前飞行运行时，将所述端头部分(10”’，10””)保持在所述第二角位置。 23.根据权利要求20至22中任一项所述的方法，其特征在于，包括在所述端头部分(10”’，10””)上产生弹性力矩(Mk)的步骤ix)和在所述端头部分(10”’，10””)上产生阻尼力矩(Md)的步骤x)中的至少一个；当所述能够悬停的飞行器(1)处于悬停或速度低于所述阈值的向前飞行时，作用在所述端头部分(11”’，11””)上的升力产生指向所述第二角方向的气动力矩(Mlift)；当所述固定的飞行器(1)处于速度大于所述阈值的向前飞行并且至少达到所述桨叶(6”’，6””)相对于所述第一轴线(A)的某个的角位置时，所述气动力矩(Mlift)指向所述第一角方向；当所述能够悬停的飞行器(1)处于悬停或速度低于所述阈值的向前飞行时，所述端头部分(10”’，10””)上的合力矩(Mr)指向所述第二角方向，并且当所述能够悬停的飞行器(1)处于速度大于所述阈值的向前飞行并且至少达到所述桨叶(6”’，6””)相对于所述第一轴线(A)的所述某个角位置时，所述端头部分(10”’，10””)上的合力矩(Mr)指向所述第一角方向。 24.一种用于能够悬停的飞行器(1)的旋翼(3，3’，3”)，其包括： -能围绕第一轴线(A)旋转的桨毂(7)； -铰接到所述桨毂(7)上的至少两个桨叶(6)；每个所述桨叶(6)包括铰接到所述桨毂(7)上的主要部分(10)以及端头部分(11，11”)，所述端头部分相对于对应的主要部分(10)设置在自所述第一轴线(A)的径向最外侧；每个所述桨叶(6)的所述端头部分(11，11”)能相对于所述桨叶(6)的对应的所述主要部分(10)在以下位置之间移动： -第一位置，其中所述端头部分相对于对应的所述主要部分(10)限定上反角或下反角(α)；以及 -第二位置，其中所述端头部分相对于对应的所述主要部分(10)限定正或负的后掠角(β)；其特征在于，每个所述桨叶(6)包括至少两个致动杆(21)，所述致动杆操作性地连接至相应的所述端头部分(11，11”)，以引起所述端头部分的相对于对应的主要部分(10)的转换；每个所述致动杆(21)能围绕所述第二轴线(C)旋转并且至少部分地相对于所述第二轴线(C)弯曲；所述端头部分(11，11”)包括至少一个肋条(28)，所述肋条位于横向于所述第二轴线(C)的平面上并且限定一对孔(27)，所述相应的致动杆(21)以能围绕所述第二轴线(C)自由旋转的方式与所述一对孔(27)接合；在使用中，在所述第一位置和所述第二位置之间的转换期间，所述肋条(28)保持各个区段在横向于所述致动杆(21)的平面上不变形；在使用中，在所述第一位置和所述第二位置之间的转换期间，所述端头部分(11，11”)的插在所述肋条之间的区段横向于所述端头部分(11，11”)剪切变形。 25.根据权利要求24所述的旋翼，其特征在于： -当每个所述端头部分(11，11”)设置在所述第一位置时，相对于对应的所述主要部分(10)的所述后掠角(β)被最小化；和/或 -当每个所述端头部分(11，11”)设置在所述第二位置时，相对于对应的所述主要部分(10)的所述上反角(α)为零。 26.根据权利要求24或25所述的旋翼，其特征在于，每个所述桨叶(6)的所述主要部分(10)沿着横向于所述第一轴线(A)的第二轴线(C)延伸；所述端头部分(11，11”)能在横向于所述第二轴线(C)的平面上在所述第一位置和所述第二位置之间移动。 27.根据权利要求24至26中任一项所述的旋翼，其特征在于，每个所述致动杆(21)包括： -第一区段(25)，其容纳在相关的所述桨叶(6)的所述主要部分(10)内并且平行于所述第二轴线(C)；以及 -第二区段(26)，其容纳在相关的所述桨叶(6)的所述端头部分(11)内并且相对于所述第二轴线(C)倾斜。 28.根据权利要求24至27中任一项所述的旋翼，其特征在于，在横向于所述致动杆(21)的延伸方向的截面中测量的每个所述致动杆(21)的面积在所述主要部分(10)内在远离所述第一轴线(A)的方向上逐渐减小；和/或其特征在于，所述致动杆(21)执行支撑作用在所述桨叶(6)上的弯曲载荷和剪切载荷的结构功能。 29.根据权利要求24至28中任一项所述的旋翼，其特征在于，所述致动器(16)包括容纳在每个桨叶(6)的所述主要部分(10)内的马达(20)，并且所述致动器(16)包括传动单元(12)以将运动从所述马达(20)传递至所述致动杆(21)。 30.根据权利要求29所述的旋翼，其特征在于，所述旋翼包括至少两个能选择操作的飞轮(51’)，所述飞轮操作性地连接至所述杆(21)；所述飞轮(51’)按照作用在相应的所述桨叶(6)上的气动作用使所述杆(21)在相应的相反的方向上旋转。 31.一种能够悬停的飞行器，其包括： -根据前述任一项权利要求所述的主旋翼(3，3’，3”)；以及 -控制单元(40)，其被编程用于当所述飞行器(1)处于悬停状态时，将所述桨叶(6)的所述端头部分(11，11”)设置在相应的所述第一位置，并且当所述飞行器(1)处于向前飞行状态时，将所述桨叶(6)的所述端头部分(11，11”)设置在相应的所述第二位置。 32.一种控制用于能够悬停的飞行器(1)的旋翼(3，3，3”)的方法，所述旋翼(3，3，3”)包括： -能围绕第一轴线(A)旋转的桨毂(7)； -铰接到所述桨毂(7)上的至少两个桨叶(6)；每个所述桨叶(6)包括铰接到所述桨毂(7)上的主要部分(10)以及端头部分(11，11”)，所述端头部分相对于对应的主要部分(10)设置在相对于所述第一轴线(A)的径向最外侧；所述方法包括以下步骤： i)当所述飞行器(1)处于悬停状态时，将所述桨叶(6)的所述端头部分设置在相应的第一位置，在所述第一位置，所述端头部分相对于相关联的主要部分(10)限定相应的上反角或下反角(α)； ii)当所述飞行器(1)处于向前飞行状态时，将所述桨叶(6)的所述端头部(11，11”)设置在相应的第二位置，在所述第二位置，所述端头部相对于相关联的主要部分(10)限定正或负的后掠角(β)；所述方法的特征在于，包括以下步骤： iii)将至少一对致动杆(21)以能自由旋转的方式容纳于所述端头部分(11，11”)的肋条(28)中的相应的通孔(27)内； iv)使所述致动杆(21)围绕横向于所述第一轴线(A)的第二轴线(C)旋转，以使相关联的端头部分(11，11”)在对应的第一位置和第二位置之间移动； v)在所述第一位置和所述第二位置之间的转换期间，保持所述肋条(28)的区段在横向于所述致动杆(21)的相应的平面中不变形； vi)使所述端头部分(11)的插在所述肋条(28)之间的区段剪切变形；所述致动杆(21)包括相应的第一区段(25)和第二区段(26)，第二区段相对于对应的第一区段(25)倾斜；所述第二区段(26)以能相对于所述肋条(28)自由旋转的方式容纳在所述孔(27)内；并且所述肋条(28)位于横向于所述第二轴线(C)的相应平面上。 33.根据权利要求32所述的方法，其特征在于： -当每个所述端头部分(11，11”)设置在所述第一位置时，每个所述端头部分(11，11”)相对于对应的所述主要部分(10)的所述后掠角(β)被最小化；和/或 -当每个端头部分(11，11”)设置在所述第二位置时，每个所述端头部分(11，11”)相对于对应的所述主要部分(10)的所述上反角(α)为零。 34.根据权利要求32或33所述的方法，其特征在于，所述方法包括在所述旋翼(3’)的旋转期间通过专用致动器(16)或通过作用在所述端头部分(21)上的气动作用来操作所述致动杆(21)的步骤vii)；和/或其特征在于，所述方法包括使所述端头部分(11，11”)围绕所述第二轴线(C)旋转的步骤viii)。 35.一种用于能够悬停的飞行器(1)的旋翼(3，3’，3”)，其包括： -能围绕第一轴线(A)旋转的桨毂(7)；以及 -铰接到所述桨毂(7)上的至少两个桨叶(6)；每个所述桨叶(6)包括铰接到所述桨毂(7)上的主要部分(10)以及端头部分(11，11”)，所述端头部分相对于对应的主要部分(10)设置在自所述第一轴线(A)的径向最外侧；每个所述桨叶(6)的所述端头部分(11，11”)能相对于所述桨叶(6)的对应的所述主要部分(10)在以下位置之间移动： -第一位置，其中所述端头部分相对于对应的所述主要部分(10)限定上反角或下反角(α)；以及 -第二位置，其中所述端头部分相对于对应的所述主要部分(10)限定正或负的后掠角(β)；其特征在于： -当每个所述端头部分(11，11”)设置在所述第一位置时，相对于对应的所述主要部分(10)的所述后掠角(β)被最小化；并且 -当每个所述端头部分(11，11”)设置在所述第二位置时，相对于对应的所述主要部分(10)的所述上反角(α)为零。 36.一种控制用于能够悬停的飞行器的旋翼(3，3，3”)的方法，所述旋翼(3，3，3”)包括： -能围绕第一轴线(A)旋转的桨毂(7)；以及 -铰接到所述桨毂(7)上的至少两个桨叶(6)；每个所述桨叶(6)包括铰接到所述桨毂(7)上的主要部分(10)以及端头部分(11，11”)，所述端头部分相对于对应的主要部分(10)设置在相对于所述第一轴线(A)的径向最外侧；所述方法包括以下步骤： i)当所述飞行器(1)处于悬停状态时，将所述桨叶(6)的所述端头部分设置在相应的第一位置，在所述第一位置，所述端头部分相对于相关联的主要部分(10)限定相应的上反角或下反角(α)；以及 ii)当所述飞行器(1)处于向前飞行状态时，将所述桨叶(6)的所述端头部(11，11”)设置在相应的第二位置，在所述第二位置，所述端头部相对于相关联的主要部分(10)限定正或负的后掠角(β)；所述方法的特征在于： -当每个所述端头部分(11，11”)设置在所述第一位置时，每个所述端头部分(11，11”)相对于对应的所述主要部分(10)的所述后掠角(β)被最小化；并且 -当每个端头部分(11，11”)设置在所述第二位置时，每个所述端头部分(11，11”)相对于对应的所述主要部分(10)的所述上反角(α)为零。 37.一种用于能够悬停的飞行器(1)的旋翼(3’，3”)，其包括： -能围绕第一轴线(A)旋转的桨毂(7)；以及 -铰接到所述桨毂(7)上的至少两个桨叶(6)；每个所述桨叶(6)包括铰接到所述桨毂(7)上的主要部分(10)以及端头部分(11)，所述端头部分相对于对应的主要部分(10)设置在自所述第一轴线(A)的径向最外侧；每个所述桨叶(6)的所述端头部分(11，11”)能相对于所述桨叶(6)的对应的所述主要部分(10)在以下位置之间移动： -第一位置，其中所述端头部分相对于对应的所述主要部分(10)限定上反角或下反角(α)；以及 -第二位置，其中所述端头部分相对于对应的所述主要部分(10)限定正或负的后掠角(β)；每个所述桨叶(6)的所述主要部分(10)沿着横向于所述第一轴线(A)的第二轴线(C)延伸；所述端头部分(11，11”)能在横向于所述第二轴线(C)的平面上在所述第一位置和所述第二位置之间移动；每个所述桨叶(6)包括至少两个致动杆(21’)，所述致动杆操作性地连接至相应的所述端头部分(11，11”)，以引起所述端头部分相对于对应的主要部分(10)进行转换；每个所述致动杆(21’)能围绕所述第二轴线(C)旋转并且至少部分地相对于所述第二轴线(C)弯曲；其特征在于，所述旋翼包括至少两个能选择操作的飞轮(51’)，所述飞轮操作性地连接至所述致动杆(21’)；所述飞轮(51’)按照作用在相应的所述桨叶(6)上的气动作用使所述致动杆(21’)在相应的相反的方向上旋转。 38.根据权利要求37所述的旋翼，其特征在于： -当每个所述端头部分(11，11”)设置在所述第一位置时，相对于对应的所述主要部分(10)的所述后掠角(β)被最小化；和/或 -当每个所述端头部分(11，11”)设置在所述第二位置时，相对于对应的所述主要部分(10)的所述上反角(α)为零。 39.根据权利要求37或38所述的旋翼，其特征在于，所述旋翼包括致动器(16)，该致动器能够被选择性地致动用于使每个所述桨叶(6)从所述第一位置转换到所述第二位置，反之亦然。 40.根据权利要求37至39中任一项所述的旋翼，其特征在于，每个所述致动杆(21’)包括： -第一区段(25)，其容纳在相关的所述桨叶(6)的所述主要部分(10)内并且平行于所述第二轴线(C)；以及 -第二区段(26)，其容纳在相关的所述桨叶(6)的所述端头部分(11)内并且相对于所述第二轴线(C)倾斜。 41.根据权利要求37至40中任一项所述的旋翼，其特征在于，所述端头部分(11)包括至少一个肋条(28)，所述肋条(28)位于横向于所述第二轴线(C)的平面上并且限定一对孔(27)，所述相应的致动杆(21)以能围绕所述第二轴线(C)自由旋转的方式与所述一对孔(27)接合；在使用中，在所述第一位置和所述第二位置之间的转换期间，所述肋条(28)保持各个区段在横向于所述致动杆(21’)的平面上不变形；在使用中，在所述第一位置和所述第二位置之间的转换期间，所述端头部分(11)的插在所述肋条之间的区段横向于所述端头部分(11)剪切变形。 42.根据权利要求37至42中任一项所述的旋翼，其特征在于，在横向于致动杆(21)的延伸方向的截面中测量的每个所述致动杆(21’)的面积在所述主要部分(10)内在远离所述第一轴线(A)的方向上逐渐减小；和/或其特征在于，所述致动杆(21)执行支撑作用在所述桨叶(6)上的弯曲载荷和剪切载荷的结构功能。 43.根据权利要求37至42中任一项所述的旋翼，其特征在于，所述致动器(16)包括容纳在每个桨叶(6)的所述主要部分(10)内的马达(20)，并且所述致动器(16)包括传动单元(12)以将运动从所述马达(20)传递至所述致动杆(21)。 44.根据权利要求37至43中任一项所述的旋翼，其特征在于，所述飞轮(51’)沿着一个所述致动杆(21’)插入并且被构造用于防止所述致动杆(21’)分别在顺时针方向上和在逆时针方向上围绕所述第二轴线(C)旋转。 45.根据权利要求37至44中任一项所述的旋翼，其特征在于，能够选择性地启动一个所述飞轮(51’)，同时能够选择性地停用另一个飞轮(51’)。 46.一种能够悬停的飞行器(1)，其包括： -根据权利要求37至45中任一项所述的主旋翼(3，3’，3”)；以及 -控制单元(40)，其被编程用于当所述飞行器(1)处于悬停状态时，将所述桨叶(6)的所述端头部分(11，11”)设置在相应的所述第一位置，并且当所述飞行器(1)处于向前飞行状态时，将所述桨叶(6)的所述端头部分设置在相应的所述第二位置。 47.一种控制用于能够悬停的飞行器(1)的旋翼(3’，3”)的方法，所述旋翼(3’，3”)包括： -能围绕第一轴线(A)旋转的桨毂(7)；以及 -铰接到所述桨毂(7)上的至少两个桨叶(6)；每个所述桨叶(6)包括铰接到所述桨毂(7)上的主要部分(10)以及端头部分(11，11”)，所述端头部分相对于对应的主要部分(10)设置在相对于所述第一轴线(A)的径向最外侧；每个所述桨叶(6)的所述主要部分(10)沿着横向于所述第一轴线(A)的第二轴线(C)延伸；所述方法包括以下步骤： i)当所述飞行器(1)处于悬停状态时，将所述桨叶(6)的所述端头部分(11，11”)设置在相应的第一位置，在所述第一位置，所述端头部分相对于相关联的主要部分(10)限定相应的上反角或下反角(α)； ii)当所述飞行器(1)处于向前飞行状态时，将所述桨叶(6)的所述端头部(11，11”)设置在相应的第二位置，在所述第二位置，所述端头部相对于相关联的主要部分(10)限定正或负的后掠角(β)； iii)将至少一对致动杆(21)以能自由旋转的方式容纳于所述端头部分(11，11”)的肋条(28)中的相应的通孔(27)内；以及 iv)使所述致动杆(21’)围绕横向于所述第一轴线(A)的第二轴线(C)旋转，以使相关联的端头部分(11，11”)在对应的第一位置和第二位置之间移动；所述方法的特征在于，包括以下步骤： v)至少当所述能够悬停的飞行器(1)处于速度高于阈值的向前飞行时，在所述旋翼(3’)的旋转期间，通过作用在所述端头部分(21)上的气动作用来操作所述致动杆(21)； vi)通过操作性地连接至至少一个所述杆(21’)的至少两个能选择性操作的飞轮(51’)，按照作用于相应的所述桨叶(6)上的气动作用，使所述致动杆(21’)在相应的相反方向上旋转。 48.根据权利要求47所述的方法，其特征在于，包括：沿着所述至少一个所述致动杆(21’)插入所述飞轮(51’)的步骤vii)，以及通过所述飞轮(51’)防止所述致动杆(21’)分别在顺时针方向上和在逆时针方向上围绕所述第二轴线(C)旋转的步骤viii)。 49.根据权利要求47或48所述的方法，其特征在于，包括选择性地启动所述至少两个所述飞轮(51’)中的一个并选择性地停用至少两个所述飞轮(51’)中的另一个的步骤ix)。 50.根据权利要求47至49中任一项所述的方法，其特征在于： -当每个所述端头部分(11，11”)设置在所述第一位置时，每个所述端头部分(11，11”)相对于对应的所述主要部分(10)的所述后掠角(β)被最小化；和/或 -当每个所述端头部分(11，11”)设置在所述第二位置时，每个所述端头部分(11，11”)相对于对应的所述主要部分(10)的所述上反角(α)为零。 51.根据权利要求47至50中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤： x)在所述第一位置和所述第二位置之间的转换期间，保持所述肋条(28)的区段在横向于所述致动杆(21)的相应的平面中不变形； xi)使所述端头部分(11)的插在所述肋条(28)之间的区段剪切变形；所述致动杆(21)包括相应的第一区段(25)和第二区段(26)，第二区段相对于对应的第一区段(25)倾斜；所述第二区段(26)以能相对于所述肋条(28)自由旋转的方式容纳在所述孔(27)内；并且所述肋条(28)位于横向于所述第二轴线(C)的相应平面上。
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