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原文传递一种狭小地域四轮独立转向救援底盘的转向控制方法及系统

专利名称：	一种狭小地域四轮独立转向救援底盘的转向控制方法及系统
摘要：	本发明公开了一种狭小地域四轮独立转向救援底盘的转向控制方法及系统，方法通过对救援车辆周围空间的感知，快速确定车辆周围的空间信息，包括周围可实现转向回转空间和地面障碍物外廓尺寸、所在位置等信息。当驾驶人员操纵方向盘进行转向时，底盘控制器根据方向盘编码器获取方向盘转角，计算出驾驶人员的目标转向角度，通过转向伺服阀控制转向油缸完成动作，通过转向油缸上的角度传感器获取实际转向角度，反馈回底盘控制器。经实际转向角数值与目标值转向角数值进行比对，完成差值修正。同时，底盘控制器通过对周边空间信息实时监测，通过驾驶室内的显示器显示最佳转向模式和悬挂模式，辅助驾驶人员操作车辆。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	江苏;32
申请人：	徐工集团工程机械有限公司
发明人：	赵斌;夏韬;张勇
专利状态：	有效
申请日期：	2019-01-10T00:00:00+0800
发布日期：	2019-05-24T00:00:00+0800
申请号：	CN201910021455.4
公开号：	CN109795553A
代理机构：	南京纵横知识产权代理有限公司
代理人：	刘艳艳;董建林
分类号：	B62D15/02(2006.01);B;B62;B62D;B62D15
申请人地址：	221004 江苏省徐州市金山桥经济开发区驮蓝山路26号
主权项：	1.一种转向控制方法，其特征在于，包括：获取车辆周围空间信息；获取目标转向角度；基于车辆周围空间信息和目标转向角度，判断在当前转向模式下，车辆周围空间是否满足目标转向角度；如果满足，规划出当前转向模式下的转向路径；给出指令，控制转向油缸继续按照当前的转向模式和规划的转向路径进行转向动作；并获取转向油缸的实际转向角度，直至实际转向角度与目标转向角度的差值位于设定误差范围内，转向动作完成。 2.一种转向控制方法，其特征在于，包括：获取车辆周围空间信息；获取目标转向角度；基于车辆周围空间信息和目标转向角度，判断在当前转向模式下，车辆周围空间是否满足目标转向角度；如果不满足，且当车辆周围空间低于第一阈值且大于第二阈值时，计算出目标转向角度下的最佳转向模式，并规划出转向路径，报警并提示最佳转向模式；如果车辆继续在当前转向模式下，且当车辆周围空间低于第二阈值时，控制自动切换至该最佳转向模式，给出指令，控制转向油缸按照该最佳转向模式和规划的转向路径进行转向动作，并同时获取转向油缸的实际转向角度，直至实际转向角度与目标转向角度的差值位于设定误差范围内，转向动作完成。 3.根据权利要求1或2所述的转向控制方法，其特征在于，所述车辆周围空间信息包括周围可实现转向回转空间和地面障碍物外廓尺寸、车辆所在位置。 4.根据权利要求1或2所述的转向控制方法，其特征在于，目标转向角度为预设的，或者通过方向盘编码器获取方向盘转角，计算出基于方向盘转角计算出驾驶人员的目标转向角度。 5.根据权利要求1或2所述的转向控制方法，其特征在于，还包括，基于转向模式和规划的转向路径，判断在当前悬挂模式下，转向路径空间内是否有障碍物， 1）如没有障碍物，继续当前悬挂模式； 2）如有障碍物，判断当前悬挂模式下是否能够通过： 2A、如果能够通过，继续当前悬挂模式； 2B、如果不能通过，计算选取合适的悬挂模式，报警并提示合适的悬挂模式；给出指令，根据选取的合适的悬挂模式，控制悬挂油缸进行悬挂调节动作，调节至该合适的悬挂模式。 6.一种转向控制系统，其特征在于，包括：底盘空间感知模块，用于感知车辆周围空间信息，并上传给控制器；目标转向角度获取模块，用于获取目标转向角度，并上传给控制器；中央控制模块：用于基于车辆周围空间信息和目标转向角度，判断在当前转向模式下，车辆周围空间是否满足目标转向角度；如果满足，规划出当前转向模式下的转向路径；给出指令，控制转向油缸继续按照当前的转向模式和规划的转向路径进行转向动作；并获取转向油缸的实际转向角度，直至实际转向角度与目标转向角度的差值位于设定误差范围内，转向动作完成；如果不满足，且当车辆周围空间低于第一阈值且大于第二阈值时，计算出目标转向角度下的最佳转向模式，并规划出转向路径，报警并提示最佳转向模式；如果车辆继续在当前转向模式下，且当车辆周围空间低于第二阈值时，控制自动切换至该最佳转向模式，给出指令，控制转向油缸按照该最佳转向模式和规划的转向路径进行转向动作，并同时获取转向油缸的实际转向角度，直至实际转向角度与目标转向角度的差值位于设定误差范围内，转向动作完成；同时，基于转向模式和规划的转向路径，判断在当前悬挂模式下，转向路径空间内是否有障碍物，如有障碍物，且判断当前悬挂模式下不能够通过，计算选取合适的悬挂模式；给出指令，根据选取的合适的悬挂模式，控制悬挂油缸进行悬挂调节动作，调节至该合适的悬挂模式；转向控制模块，用于接受并执行中央控制模块的指令，控制转向油缸继续按照转向模式和规划的转向路径进行转向动作。 7.根据权利要求6所述的转向控制系统，其特征在于，还包括悬挂控制模块，与中央控制模块信号连接，用于接受并执行中央控制模块的指令，所述悬挂控制模块包括悬挂油缸和悬挂油缸位移传感器，通过控制悬挂电磁阀完成悬挂油缸运动，实现底盘悬挂状态控制，并利用悬挂油缸位移传感器获取悬挂状态信息。 8.根据权利要求6所述的转向控制系统，其特征在于，所述底盘空间感知模块包括底盘感知传感器，通过底盘感知传感器实时获取底盘周边的空间信息。 9.根据权利要求6所述的转向控制系统，其特征在于，所述转向控制模块包括转向油缸和转向角度传感器，通过控制转向油缸伺服阀实现转向轮运动，并通过转向角度传感器获取转向油缸的实际转向角度。 10.一种救援设备，其特征在于，包括权利要求6-9任一项所述的转向控制系统。
所属类别：	发明专利