详情

原文传递水陆两用电动平衡车结构装置及其集成控制方法

专利名称：	水陆两用电动平衡车结构装置及其集成控制方法
摘要：	本发明公开了水陆两用电动平衡车结构装置及其集成控制方法，包括车轮、照明灯、控制箱、气垫、调节轴、延长轴、轮毂电机、隔离罩、支撑柱、气动弹簧、防护罩、状态预估模块和加速度传感器，所述平衡车身的内部设置有座椅，所述平衡车身的底端中部通过螺钉固定连接有气垫。该种发明设计合理，使用方便，能够实现水陆两用，通过在车轮中部设置有动力轮，使得车轮在水中实现驱动作用，具有抗波性能强及稳定性高的优点，便于车辆在水中行进；通过设置有调节轴，使得车轮的角度状态可随状态预估信号进行改变，从而满足路面和水面的行驶；通过设置有防水结构的平衡车身，使得车辆在水中能够实现漂浮，达到水中使用的目的；通过防护罩上设置有状态预估模块和加速度传感器，利用状态预估模块和加速度传感器对平衡车身的稳定进行预估调整。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	黑龙江;23
申请人：	哈尔滨理工大学
发明人：	吴石;赵洪伟;郭艳德;林胜;张烁;张文凯
专利状态：	有效
申请日期：	2019-03-14T00:00:00+0800
发布日期：	2019-07-02T00:00:00+0800
申请号：	CN201910193201.0
公开号：	CN109955664A
分类号：	B60F3/00(2006.01);B;B60;B60F;B60F3
申请人地址：	150080 黑龙江省哈尔滨市南岗区学府路52号
主权项：	1.水陆两用电动平衡车结构装置，包括驱动轮（1）、连接杆（2）、控制杆（3）、平衡车身（4）、座椅（5）、车轮（6）、照明灯（7）、控制箱（8）、气垫（9）、调节轴（10）、延长轴（11）、轮毂电机（12）、隔离罩（13）、支撑柱（14）、气动弹簧（15）、防护罩（16）、状态预估模块（17）和加速度传感器（18），其特征在于：所述平衡车身（4）的内部设置有座椅（5），所述平衡车身（4）的底端中部通过螺钉固定连接有气垫（9），所述平衡车身（4）的一侧中部固定连接有控制箱（8），所述控制箱（8）的前表面中部设置有照明灯（7），所述控制箱（8）的顶端设置有控制杆（3），所述气垫（9）的两端对称设置有延长轴（11），所述延长轴（11）远离气垫（9）的一端通过调节轴（10）铰接有连接杆（2）的一端，所述连接杆（2）的另一端固定连接有轮毂电机（12），所述轮毂电机（12）设置在驱动轮（1）的内部，所述驱动轮（1）的外侧通过支撑柱（14）固定连接有车轮（6），所述车轮（6）的外侧设置有隔离罩（13），所述轮毂电机（12）和气垫（9）之间设置有气动弹簧（15），所述气动弹簧（15）用于控制气垫（9）的充气和抽气，所述防护罩（16）用于保护驾驶员以及安装状态预估模块（17）和加速度传感器（18）。 2.根据权利要求1所述的水陆两用电动平衡车结构装置，其特征在于：所述车轮（6）共设置有两组，每组所述车轮（6）共设置有两个，且两个所述车轮（6）之间的间距大于10cm，所述车轮（6）为空心或实心橡胶轮胎。 3.根据权利要求1所述的水陆两用电动平衡车结构装置，其特征在于：所述轮毂电机（12），两个所述轮毂电机（12）分别控制两个所述驱动轮（1）旋转，所述轮毂电机（12）的输出端与控制箱（8）的输入端电性连接。 4.根据权利要求1所述的水陆两用电动平衡车结构装置，其特征在于：所述连接杆（2）与延长轴（11）之间的夹角为90°或180°。 5.根据权利要求1所述的水陆两用电动平衡车结构装置，其特征在于：所述气垫（9）的内部设置有蓄电池和加速度传感器，蓄电池用于提供电能，加速度传感器用于监控车辆运行加速度。 6.根据权利要求1所述的水陆两用电动平衡车结构装置，其特征在于：所述控制箱（8）上设置有显示屏。 7.根据权利要求1所述的水陆两用电动平衡车结构装置，其特征在于：所述控制箱（8）的内部设置有状态估算模块。 8.根据权利要求1所述的水陆两用电动平衡车结构装置，其特征在于：所述平衡车身（4）为四周密封顶端开口的舟型结构，所述平衡车身（4）的表面设置有防水涂层。 9.水陆两用电动平衡车结构装置的集成控制方法，其特征在于：包括以下步骤： S1：在路面行驶时，通过控制杆（3）调整调节轴（10），使得连接杆（2）与延长轴（11）之间的夹角为180°，驾驶员通过控制杆（3）调整两个轮毂电机（12）的电流差，使得两个轮毂电机（12）的转速不同，从而达到运行过程的角度调整； S2：通过防护罩（16）设有的状态预估模块（17）对车辆稳定性进行评估，加速度传感器（18）对车辆加速度进行监控，并将车辆运行速度和加速度显示在显示屏上； S3：在水面行驶时，通过控制杆（3）调整调节轴（10），使得连接杆（2）与延长轴（11）之间的夹角为90°，驾驶员通过控制杆（3）调整两个轮毂电机（12）的电流差，使得两个轮毂电机（12）的转速不同，从而带动两个驱动轮（1）的转速不同，达到水面运行过程的角度调整。
所属类别：	发明专利