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原文传递一种高位叉车、归还仓储容器的校准方法及存储介质

专利名称：	一种高位叉车、归还仓储容器的校准方法及存储介质
摘要：	本发明实施例公开了一种高位叉车、归还仓储容器的校准方法及存储介质。高位叉车包括货叉，货叉上设置有图像采集器和距离传感器，图像采集器用于通过采集设置于目标库存容器上的定位标识，获取可表征货叉与定位标识投影到指定平面上的投影图像之间的位置关系的图像数据，距离传感器用于测量货叉与目标库存容器之间的距离，并获取距离数据，其中，方法包括：在货叉举升待放置的仓储容器到与目标库存容器的目标层同等高度后，根据图像数据，调控货叉与定位标识在指定平面上的投影图像之间的位置关系；根据距离数据，调控货叉与目标库存容器之间的距离。由此通过调整货叉相对于库存容器的位置，以精准归还仓储容器，并提升仓储容器的归还效率。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	北京;11
申请人：	北京极智嘉科技有限公司
发明人：	纪彬
专利状态：	有效
申请日期：	2019-04-04T00:00:00+0800
发布日期：	2019-07-09T00:00:00+0800
申请号：	CN201910272981.8
公开号：	CN109987550A
代理机构：	北京品源专利代理有限公司
代理人：	孟金喆
分类号：	B66F9/06(2006.01);B;B66;B66F;B66F9
申请人地址：	100020 北京市朝阳区创远路36号院1号楼101
主权项：	1.一种高位叉车，其特征在于，包括货叉、图像采集器、距离传感器、处理调控模块；所述处理调控模块分别与所述货叉、所述图像采集器、所述距离传感器电连接；其中：所述货叉包括第一货叉和第二货叉，用于承载待放置的仓储容器；所述图像采集器设置在所述第一货叉上，用于通过采集设置于目标库存容器上的定位标识，获取可表征所述货叉与所述定位标识投影到指定平面上的投影图像之间的位置关系的图像数据；所述距离传感器设置于所述第二货叉上，用于测量所述货叉与所述目标库存容器之间的距离，并获取距离数据；所述处理调控模块，用于在所述货叉举升待放置的仓储容器到与所述目标库存容器的目标层同等高度后，根据所述图像数据，调控所述货叉与所述定位标识在指定平面上的投影图像之间的位置关系；以及根据所述距离数据，调控所述货叉与所述目标库存容器之间的距离。 2.根据权利要求1所述的高位叉车，其特征在于，所述处理调控模块包括：目标位置调整单元，用于根据采集到的定位标识在所述图像采集器所拍图像内的位置，控制所述货叉通过左右移动或上下移动的方式运动到目标位置；在所述目标位置处，所述定位标识对应的投影图像，位于所述图像采集器所拍摄图像内的预设标准位置；垂直移动单元，用于控制所述货叉从所述目标位置垂直向上移动预设距离，以使得所述货叉承载的仓储容器无障碍地伸入所述目标库存容器的存储空间内；所述预设距离是根据所述定位标识的高度和所述目标库存容器的目标层的底面的高度确定。 3.根据权利要求1所述的高位叉车，其特征在于，所述处理调控模块还包括：判断单元，用于在垂直移动单元将所述货叉从所述目标位置垂直向上移动预设距离之前，根据采集到的定位标识在所述图像采集器所拍图像内的位置，判断采集到的定位标识在水平方向上的角度偏差是否大于预设角度阈值；目标距离确定单元，用于在所述判断单元判断出采集到的定位标识在水平方向上的角度偏差大于预设角度阈值时，根据所述角度偏差和仓储容器属性确定所述仓储容器的最低位置的高度，再依据所述仓储容器的最低位置的高度和所述目标库存容器的目标层的底面的高度计算目标距离，并控制所述货叉从所述目标位置垂直向上移动目标距离；所述仓储容器属性包括仓储容器长度；所述垂直移动单元还用于在所述判断单元判断出采集到的定位标识在水平方向上的角度偏差不大于预设角度阈值时，将所述货叉从所述目标位置垂直向上移动预设距离。 4.根据权利要求1所述的高位叉车，其特征在于，所述仓储容器属性包括仓储容器宽度；所述处理调控模块还用于：将所述距离传感器采集的货叉前端与目标库存容器之间的距离，与所述仓储容器宽度求和，将得到的和值作为所述货叉归还所述仓储容器时所需朝所述目标库存容器所在方向移动的水平距离。 5.根据权利要求1所述的高位叉车，其特征在于，所述处理模块还用于：指示所述高位叉车携带所述仓储容器移动到预设位置，其中，所述预设位置位于所述目标库存容器的正前方且与所述目标库存容器之间的距离在预先配置的距离区间内。 6.根据权利要求1-5中任一所述的高位叉车，其特征在于，所述定位标识固定设置在所述目标库存容器每层的固定位置，其中，所述固定位置包括所述货叉举升仓储容器到与目标库存容器的目标层同等高度后，所述目标库存容器的目标层上与设置于所述货叉上的图像采集器正对的位置。 7.根据权利要求1所述的高位叉车，其特征在于，所述处理模块还用于：在归还所述仓储容器后，退出货叉，并控制所述货叉下降到初始位置。 8.一种归还仓储容器的校准方法，其特征在于，由高位叉车执行，所述高位叉车包括货叉，且所述货叉上设置有图像采集器和距离传感器，所述图像采集器用于通过采集设置于目标库存容器上的定位标识，获取可表征所述货叉与所述定位标识投影到指定平面上的投影图像之间的位置关系的图像数据，所述距离传感器用于测量所述货叉与所述目标库存容器之间的距离，并获取距离数据，其中，所述方法包括：在所述货叉举升待放置的仓储容器到与所述目标库存容器的目标层同等高度后，根据所述图像数据，调控所述货叉与所述定位标识在指定平面上的投影图像之间的位置关系；根据所述距离数据，调控所述货叉与所述目标库存容器之间的距离。 9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，根据所述图像数据，调控所述货叉与所述定位标识在指定平面上的投影图像之间的位置关系，包括：根据采集到的定位标识在所述图像采集器所拍图像内的位置，通过左右移动或上下移动的方式调整所述货叉到目标位置；其中，在所述目标位置处，所述定位标识对应的投影图像，位于所述图像采集器所拍摄图像内的预设标准位置；将所述货叉从所述目标位置垂直向上移动预设距离，以使得所述货叉承载的仓储容器无障碍地伸入所述目标库存容器的存储空间内；其中，所述预设距离是根据所述定位标识的高度和所述目标库存容器的目标层的底面的高度确定。 10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求8-9中任一所述的归还仓储容器的校准方法。
所属类别：	发明专利