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原文传递车辆控制装置、车辆控制方法、存储介质、以及信息获取装置

专利名称：	车辆控制装置、车辆控制方法、存储介质、以及信息获取装置
摘要：	提供考虑到存在于本车辆与其他车辆之间的构造物而进行偏移控制的车辆控制装置、车辆控制方法、存储介质、以及信息获取装置。对车辆的行驶进行控制的车辆控制装置具备：获取部，该获取部对与行驶在车辆的周围的检测区域的其他车辆有关的信息、以及与位于检测区域的构造物有关的信息进行获取；以及控制部，该控制部基于获取部获取的信息，进行使得车辆在相对于车辆的行驶方向而交叉的横向上移动的偏移控制。控制部进行与在车辆所行驶的第一车道和其他车辆所行驶的第二车道之间不存在构造物的情况下的横移动量相比而抑制了存在构造物的情况下的横移动量的偏移控制。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	日本;JP
申请人：	本田技研工业株式会社
发明人：	加藤大智
专利状态：	有效
申请日期：	2018-11-08T00:00:00+0800
发布日期：	2019-07-12T00:00:00+0800
申请号：	CN201811323665.0
公开号：	CN110001643A
代理机构：	北京聿宏知识产权代理有限公司
代理人：	吴大建;霍玉娟
分类号：	B60W30/18(2012.01);B;B60;B60W;B60W30
申请人地址：	日本东京都
主权项：	1.一种车辆控制装置，是对车辆的行驶进行控制的车辆控制装置，其特征在于，具备：获取单元，该获取单元对与行驶在所述车辆的周围的检测区域的其他车辆有关的信息、以及与位于所述检测区域的构造物有关的信息进行获取；以及控制单元，该控制单元基于所述获取单元获取的信息，进行使得所述车辆在相对于所述车辆的行驶方向而交叉的横向上移动的偏移控制，所述控制单元，进行与在所述车辆所行驶的第一车道和所述其他车辆所行驶的第二车道之间不存在所述构造物的情况下的横移动量相比而抑制了存在所述构造物的情况下的横移动量的偏移控制。 2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，在所述第一车道和所述第二车道之间存在所述构造物的情况下，所述控制单元基于所述获取单元在从所述检测区域除去所述第二车道后的区域内获取的信息而进行所述偏移控制。 3.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，在所述第一车道和所述第二车道之间存在所述构造物的情况下，所述控制单元从所述获取单元所获取的信息中排除与所述第二车道的其他车辆有关的信息而进行所述偏移控制。 4.根据权利要求1至3中的任一项所述的车辆控制装置，其特征在于，所述控制单元进行将所述获取单元所获取的信息以时间序列存储于存储单元的目标管理，在所述第一车道和所述第二车道之间存在所述构造物的情况下，所述控制单元对与所述第二车道的其他车辆有关的信息的所述目标管理进行抑制。 5.根据权利要求1至3中的任一项所述的车辆控制装置，其特征在于，所述获取单元获取所述构造物的种类或者形状或者与所述构造物的高度、宽度有关的至少一项构造物信息，所述控制单元基于所述获取单元所获取的构造物信息来变更所述偏移控制中的横移动量。 6.根据权利要求5所述的车辆控制装置，其特征在于，所述控制单元基于所述构造物信息而对所述构造物是否是高强度的构造物进行判定，所述控制单元在判定为所述构造物是高强度的构造物的情况下，以与不存在所述构造物的情况下的偏移控制中的第一横移动量相比而将横移动量设定得较小的第二横移动量来进行所述偏移控制，所述控制单元在判定为所述构造物不是高强度的构造物而是低强度的构造物的情况下，以与所述第一横移动量相比而将横移动量设定得较小、且与所述第二横移动量相比而将横移动量设定得较大的第三横移动量来进行偏移控制。 7.根据权利要求5所述的车辆控制装置，其特征在于，所述获取单元基于获取的所述构造物信息而变更所述检测区域的范围，所述控制单元基于所述获取单元在所述变更后的范围的检测区域内获取的信息而进行所述偏移控制。 8.根据权利要求6所述的车辆控制装置，其特征在于，所述获取单元对所述车辆与所述构造物之间的所述横向的距离、或者所述其他车辆与所述构造物之间的所述横向的距离、或者所述车辆与所述其他车辆之间的所述横向的距离进行获取，所述控制单元以与获取的上述距离小于阈值的情况下的横移动量相比而对获取的所述距离相距阈值以上的情况下的横移动量进行抑制的方式来进行所述偏移控制。 9.根据权利要求8所述的车辆控制装置，其特征在于，在判定为所述构造物是低强度的构造物的情况下，当获取的所述距离相距阈值以上的情况下，所述控制单元以与不存在所述构造物的情况下的偏移控制中的第一横移动量相比而将横移动量设定得较小的第二横移动量来进行所述偏移控制，当获取的所述距离没有相距阈值以上的情况下，所述控制单元以与所述第一横移动量相比将横移动量设定得较小、且与所述第二横移动量相比而将横移动量设定得较大的第三横移动量来进行偏移控制。 10.根据权利要求8或9所述的车辆控制装置，其特征在于，在所述距离相距阈值以上的情况下，所述控制单元从所述获取单元所获取的信息中排除与所述第二车道的其他车辆有关的信息而进行所述偏移控制。 11.根据权利要求1至3中的任一项所述的车辆控制装置，其特征在于，还具备识别单元，在由所述获取单元获取到与所述其他车辆有关的信息、以及与所述构造物有关的信息的情况下，所述识别单元对所述其他车辆以及所述构造物进行识别，所述控制单元对由所述识别单元识别到的、相对于所述构造物的所述其他车辆的识别等级进行判定，并基于根据所述识别等级而变更的横移动量来进行所述偏移控制。 12.根据权利要求11所述的车辆控制装置，其特征在于，所述控制单元基于隔着构造物识别到的其他车辆的种类的信息或者与相对于所述构造物的所述其他车辆的高度有关的信息来判定所述识别等级。 13.根据权利要求12所述的车辆控制装置，其特征在于，在所述其他车辆的高度为阈值以上的情况下，所述控制单元将该其他车辆的识别等级判定为较高，在所述其他车辆的高度小于阈值的情况下，所述控制单元将该其他车辆的识别等级判定为较低，所述控制单元以与所述识别等级较高的情况下的横移动量相比而对识别等级较低的情况下的横移动量进行抑制的方式来进行偏移控制。 14.根据权利要求11所述的车辆控制装置，其特征在于，在所述识别等级较低的情况下，所述控制单元以与不存在所述构造物的情况下的偏移控制中的第一横移动量相比而将横移动量设定得较小的第二横移动量来进行所述偏移控制，在所述识别等级较高的情况下，所述控制单元以与所述第一横移动量相比而将横移动量设定得较小、且与所述第二横移动量相比而将横移动量设定得较大的第三横移动量来进行偏移控制。 15.根据权利要求11所述的车辆控制装置，其特征在于，在所述识别单元识别到所述构造物后，存在识别的所述构造物变得识别不到的未检出区域的情况下，所述识别单元进行所述未检出区域的距离与阈值的比较，在所述未检出区域的距离小于阈值的情况下，所述控制单元继续基于相对于所述构造物而设定的所述横移动量的所述偏移控制。 16.根据权利要求15所述的车辆控制装置，其特征在于，在所述未检出区域的距离为阈值以上的情况下，所述控制单元基于根据行驶在所述第二车道的所述其他车辆与所述车辆之间的横向的距离而设定的横移动量来进行所述偏移控制。 17.根据权利要求16所述的车辆控制装置，其特征在于，在所述未检出区域的距离为阈值以上的情况下，所述控制单元进行不抑制所述横移动量的偏移控制。 18.根据权利要求1至3中的任一项所述的车辆控制装置，其特征在于，所述构造物包括对所述第一车道与所述第二车道进行区分的隔离带。 19.一种车辆控制方法，是对车辆的行驶进行控制的车辆控制装置的车辆控制方法，其特征在于，具备：获取步骤，在该获取步骤中，对与行驶在所述车辆的周围的检测区域的其他车辆有关的信息、以及与位于所述检测区域的构造物有关的信息进行获取；以及控制步骤，在该控制步骤中，基于在所述获取步骤中获取的信息，进行使得所述车辆在相对于所述车辆的行驶方向而交叉的横向上移动的偏移控制，在所述控制步骤中，进行与在所述车辆所行驶的第一车道和所述其他车辆所行驶的第二车道之间不存在所述构造物的情况下的横移动量相比而抑制了存在所述构造物的情况下的横移动量的偏移控制。 20.一种存储介质，存储有使得计算机执行权利要求19所述的车辆控制方法的各步骤的程序。 21.一种信息获取装置，是为了控制车辆的行驶而对所述车辆的周围的信息进行获取的信息获取装置，其特征在于，具备：获取单元，该获取单元对与行驶在所述车辆的周围的检测区域的其他车辆有关的信息、以及与位于所述检测区域的构造物有关的信息进行获取，在所述车辆所行驶的第一车道和其他车辆所行驶的第二车道之间存在构造物的情况下，所述获取单元向对所述车辆的行驶进行控制的控制单元输出从所述检测区域除去所述第二车道后的区域的信息。
所属类别：	发明专利