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原文传递一种驾驶员异常情况下车辆自主避险控制装置

专利名称：	一种驾驶员异常情况下车辆自主避险控制装置
摘要：	本发明属于智能机器人技术领域，公开了一种驾驶员异常情况下车辆自主避险控制装置，环境感知系统用于采集车辆驶员受突发疾病/伤害、乘客恶意干扰、或操作失误而失去对车辆正常控制的实时信息；车辆运行控制系统用于对环境感知系统传输的信息进行计算分析后，形成信号指令，根据实时交通情况，控制车辆做出合理的转向、制动、停靠动作；车辆转向/制动/停靠控制系统用于做出相应的车辆转向、制动、停靠动作；应急预案处理终端对车辆运行控制系统进行远程控制。本发明能够大大降低营运车辆发生重大事故的概率，具有很强的现实意义。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	山东;37
申请人：	柳姿贝
发明人：	柳姿贝
专利状态：	有效
申请日期：	2018-12-31T00:00:00+0800
发布日期：	2019-07-19T00:00:00+0800
申请号：	CN201811649854.7
公开号：	CN110027566A
分类号：	B60W40/08(2012.01);B;B60;B60W;B60W40
申请人地址：	256500 山东省滨州市博兴县第二中学
主权项：	1.一种驾驶员异常情况下车辆自主避险控制装置，其特征在于，所述驾驶员异常情况下车辆自主避险控制装置包括：环境感知系统，与车辆运行控制系统连接，用于采集车辆驶员受突发疾病/伤害、乘客恶意干扰、或操作失误而失去对车辆正常控制的实时信息；车辆运行控制系统，与车辆转向/制动/停靠控制系统连接，用于对环境感知系统传输的信息进行计算分析后，形成信号指令，根据实时交通情况，控制车辆做出合理的转向、制动、停靠动作；车辆转向/制动/停靠控制系统，用于执行车辆运行控制系统传输的指令，做出相应的车辆转向、制动、停靠动作；警示系统，与车辆运行控制系统连接，用于在获取车辆驶员受突发疾病/伤害、乘客恶意干扰、或操作失误而失去对车辆正常控制的信息下，对乘客、周围车做出警示；通信系统，与车辆运行控制系统连接，用于传输车辆驶员受突发疾病/伤害、乘客恶意干扰、或操作失误而失去对车辆正常控制的信息；应急预案处理终端，与通信系统连接，用于对接收的车辆驶员受突发疾病/伤害、乘客恶意干扰、或操作失误而失去对车辆正常控制的信息进行分析，并对车辆运行控制系统进行远程控制。 2.如权利要求1所述的驾驶员异常情况下车辆自主避险控制装置，其特征在于，所述驾驶员异常情况下车辆自主避险控制装置进一步包括：车道偏离预警系统，与车辆运行控制系统连接，用于对车辆偏离车道进行报警提示。 3.如权利要求1所述的驾驶员异常情况下车辆自主避险控制装置，其特征在于，所述驾驶员异常情况下车辆自主避险控制装置进一步包括：GPS系统，与车辆运行控制系统连接，用于对车辆运行的实时位置进行定位。 4.如权利要求1所述的驾驶员异常情况下车辆自主避险控制装置，其特征在于，环境感知系统包括：摄像头，用于采集车辆驶员受乘客恶意干扰的图像信息；血压监测器，用于检测车辆驶员血压信息，将检测的血压信息发送至车辆运行控制系统；血糖浓度检测器，用于获取车辆驶员血糖信息，将检测的血糖信息发送至车辆运行控制系统，计算单元计算当前时刻血糖浓度异常的概率值；若该值超过某个特定的阈值，向驾驶员发出报警提示；操作失误检测器，用于获取车辆驶员操作失误信息，将检测的操作失误信息发送至车辆运行控制系统，车辆运行控制系统进行分析后，向驾驶员发出报警提示。 5.如权利要求1所述的驾驶员异常情况下车辆自主避险控制装置，其特征在于，车辆运行控制系统包括计算分析单元，用于对环境感知系统传输的信息进行计算分析；在进行计算分析中，时隙1，计算分析单元的源端以功率广播自己的信息数据，中继与计算分析单元集成的目的端处于接收状态；计算分析单元集成的目的端对接收数据进行解调，并通过反馈信道广播3种解调状态：成功、半成功、失败；当满足的接收信噪比不小于信噪比阈值，解调状态为成功，计算分析单元集成的目的端反馈的信息为11，则接收到反馈信息后，源端在时隙2以功率发送新的信息符号，中继节点保持沉默；解调状态为半成功下，计算分析单元集成的目的端反馈的信息为10或01，则在接收到反馈信息后，源端在时隙2以功率重发在上时隙广播的信息符号，中继节点保持沉默；解调状态为失败下，计算分析单元集成的目的端反馈的信息为00，则接收到反馈信息后，源端在时隙2保持沉默，而中继节点依据接收信噪比判断对于时隙1源所发送数据的接收状态；当计算分析单元集成的目的端解调状态为失败且中继处在时隙1满足接收信噪比不小于正确解调的阈值，说明中继节点已将时隙1源所发送的数据译码成功，则中继在时隙2采用译码转发的DF方法将此数据编码后以功率转发，计算分析单元集成的目的端对和中继链路的接收信息最大比值合并后解调；当计算分析单元集成的目的端解调状态为失败且中继处在时隙1，说明中继节点未能将时隙1源所发送的数据译码成功，则中继在时隙2采用放大转发AF方法将此数据量化后以功率转发，计算分析单元集成的目的端对和中继链路的接收信息最大比值合并后解调。 6.如权利要求1所述的驾驶员异常情况下车辆自主避险控制装置，其特征在于，所述警示系统包括：车内语音提醒模块，用于对乘客做出语音提示；车外激光警示牌，用于对周围车利用激光显示设备做出提示。 7.如权利要求1所述的驾驶员异常情况下车辆自主避险控制装置，其特征在于，车辆转向/制动/停靠控制系统包括：车辆转向控制单元，用于执行车辆运行控制系统传输的指令，做出相应的车辆转向；车辆制动控制单元，用于执行车辆运行控制系统传输的指令，做出相应的车辆制动；车辆停靠控制单元，用于执行车辆运行控制系统传输的指令，做出相应的车辆停靠。 8.如权利要求5所述的驾驶员异常情况下车辆自主避险控制装置，其特征在于，计算分析单元对环境感知系统传输的信息进行计算分析中，进一步执行：参与合作感知的节点进行周期性的频谱检测，获得正常情况频谱资源的特征；正常感知节点和恶意感知节点通过正交的公共控制信道向应急预案处理终端进行感知信息的汇报；应急预案处理终端对收集到的感知信息进行数据融合，并依据恶意节点的恶意攻击模式计算全局的虚警概率；计算分析单元如果检测到正常情况处于闲状态，则将以大功率发射信号，否则将以小功率发射信号；构建最优化发射状态。 9.如权利要求8所述的驾驶员异常情况下车辆自主避险控制装置，其特征在于，计算分析单元对环境感知系统传输的信息进行计算分析中具体包括：参与合作感知的节点开始进行周期的频谱检测过程，获得正常情况频谱资源的特征；正常感知节点和恶意感知节点通过正交的公共控制信道向应急预案处理终端进行感知信息的汇报；应急预案处理终端对收集到的感知信息进行数据融合，并依据恶意节点的恶意攻击模式计算全局的虚警概率；如果检测到正常情况处于闲状态，则将以大功率发射信号，否则将以小功率发射信号；构建优化发射上式；正常感知节点和恶意感知节点通过正交的公共控制信道向应急预案处理终端进行感知信息的汇报，正常感知节点将如实地汇报自己的感知信息，恶意节点则采用虚警攻击模式进行汇报：当信号能量统计量大于攻击阈值，则如实地报告自己的感知结果；否则将以概率发动攻击，向应急预案处理终端发送一个较高的能量值以达到恶意攻击的目的。 10.一种如权利要求1所述驾驶员异常情况下车辆自主避险控制装置的营运客车驾驶员异常情况下车辆自主避险控制方法，其特征在于，所述营运客车驾驶员异常情况下车辆自主避险控制方法包括：采集车辆驶员受突发疾病/伤害、乘客恶意干扰、或操作失误而失去对车辆正常控制的实时信息；对环境感知系统传输的信息进行计算分析后，形成信号指令，根据实时交通情况，控制车辆做出合理的转向、制动、停靠动作；在获取车辆驶员受突发疾病/伤害、乘客恶意干扰、或操作失误而失去对车辆正常控制的信息下，对乘客、周围车做出警示；将车辆驶员受突发疾病/伤害、乘客恶意干扰、或操作失误而失去对车辆正常控制的信息进行传输；接收的车辆驶员受突发疾病/伤害、乘客恶意干扰、或操作失误而失去对车辆正常控制的信息进行分析，并对车辆运行控制系统进行远程控制。
所属类别：	发明专利