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原文传递一种车辆自动驾驶方法、装置、系统和存储介质

专利名称：	一种车辆自动驾驶方法、装置、系统和存储介质
摘要：	本发明实施例公开了一种车辆自动驾驶方法、装置、系统和存储介质，根据获取的卫星定位信号和RTK差分信号，确定出车辆的位置坐标、速度和姿态角；将建立的行驶轨迹和车辆的状态参数按照预设规则处理，确定出车辆的虚拟轨迹。行驶轨迹为根据城市交通道路标定出的可行路径，车辆的状态参数反映了车辆当前的运行状态。结合车辆的状态参数对标定出的可行路径进行调整，确定出更加合理化的虚拟轨迹。依据车辆的位置坐标与虚拟轨迹的偏离角度以及车辆的速度和姿态角，计算出车辆的轮对偏转角和加速度，实现车辆的自动驾驶。将卫星定位技术运用在车辆的自动驾驶上，并且根据城市交通道路以及车辆的运行状态确定出车辆的虚拟路径，实现了车辆的自动化驾驶。
专利类型：	发明专利
申请人：	中车株洲电力机车有限公司
发明人：	杨颖;陈勇;王睿;杜求茂;陈平安
专利状态：	有效
申请日期：	1900-01-20T02:00:00+0805
发布日期：	1900-01-20T12:00:00+0805
申请号：	CN202010002913.2
公开号：	CN111137298A
代理机构：	北京集佳知识产权代理有限公司
代理人：	史翠
分类号：	B60W40/10;B60W40/107;B60W50/00;B60W60/00;B;B60;B60W;B60W40;B60W50;B60W60;B60W40/10;B60W40/107;B60W50/00;B60W60/00
申请人地址：	412001 湖南省株洲市石峰区田心高科园
主权项：	1.一种车辆自动驾驶方法，其特征在于，包括：根据获取的卫星定位信号和RTK差分信号，确定出车辆的位置坐标、速度和姿态角；将建立的行驶轨迹和所述车辆的状态参数按照预设规则处理，确定出所述车辆的虚拟轨迹；依据所述车辆的位置坐标与所述虚拟轨迹的偏离角度以及所述车辆的速度和姿态角，计算出所述车辆的轮对偏转角和加速度，从而实现车辆的自动驾驶。 2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将建立的行驶轨迹和所述车辆的状态参数按照预设规则处理，确定出所述车辆的虚拟轨迹包括：根据所述车辆的各状态参数与其相应的预设阈值的偏差值，调整所述行驶轨迹的长度和宽度，从而得到虚拟轨迹。 3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述行驶轨迹的建立过程包括：根据采集的环境参数和标定参数，确定出打点标定轨迹和图像标定轨迹各自的权重值；依据所述权重值对所述打点标定轨迹和所述图像标定轨迹进行融合处理，从而确定出行驶轨迹。 4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：当无法获取到卫星定位信号或RTK差分信号时，利用惯性部件得到的偏转角度，计算出车辆的加速度；对所述加速度进行积分处理，并将所述加速度变换到导航坐标系，以计算出车辆的位置坐标、速度和姿态角。 5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述依据所述车辆的位置坐标与所述虚拟轨迹的偏离角度以及所述车辆的速度和姿态角，计算出所述车辆的轮对偏转角和加速度之后还包括：根据相邻车辆传输的位置坐标、速度和姿态角，调整所述车辆的轮对偏转角和加速度。 6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述依据所述车辆的位置坐标与所述虚拟轨迹的偏离角度以及所述车辆的速度和姿态角，计算出所述车辆的轮对偏转角和加速度，从而实现车辆的自动驾驶包括：依据所述车辆的当前位置坐标与所述虚拟轨迹的偏离角度以及所述车辆的当前姿态角，计算出所述车辆的轮对偏转角；依据所述车辆的当前速度以及所述虚拟轨迹，计算出所述车辆的加速度，以便于根据所述轮对偏转角以及所述加速度实现车辆的自动驾驶。 7.根据权利要求1-6任意一项所述的方法，其特征在于，在所述依据所述车辆的位置坐标与所述虚拟轨迹的偏离角度以及所述车辆的速度和姿态角，计算出所述车辆的轮对偏转角和加速度之后还包括：采用点格法和迹线法对所述虚拟轨迹进行转换，将所述车辆按照转换后的虚拟轨迹行驶。 8.一种车辆自动驾驶装置，其特征在于，包括参数确定单元、轨迹确定单元和计算单元；所述参数确定单元，用于根据获取的卫星定位信号和RTK差分信号，确定出车辆的位置坐标、速度和姿态角；所述轨迹确定单元，用于将建立的行驶轨迹和所述车辆的状态参数按照预设规则处理，确定出所述车辆的虚拟轨迹；所述计算单元，用于依据所述车辆的位置坐标与所述虚拟轨迹的偏离角度以及所述车辆的速度和姿态角，计算出所述车辆的轮对偏转角和加速度，从而实现车辆的自动驾驶。 9.一种车辆自动驾驶系统，其特征在于，包括：存储器，用于存储计算机程序；处理器，用于执行所述计算机程序以实现如权利要求1至7任意一项所述车辆自动驾驶方法的步骤。 10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述车辆自动驾驶方法的步骤。
所属类别：	发明专利