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原文传递一种巡航控制方法、装置、系统、车辆及存储介质

专利名称：	一种巡航控制方法、装置、系统、车辆及存储介质
摘要：	本发明公开了一种巡航控制方法、装置、系统、车辆及存储介质。其中，巡航控制方法应用于巡航控制系统中的车辆，所述巡航控制系统还包括：无人机，所述巡航控制方法包括：接收所述无人机在所述车辆前方预设高度跟车飞行时发送的第一障碍物地图信息；根据所获取的第二障碍物地图信息，结合所述第一障碍物地图信息，获得所述车辆所处环境的目标障碍物地图信息，所述第二障碍物地图信息基于车辆行驶信息及设置于所述车辆上至少一个第一传感器采集的行车监测信息确定；根据所述目标障碍物地图信息确定目标行驶轨迹，并控制所述车辆沿所述目标行驶轨迹行驶。本发明实现了自动巡航系统探测范围更大，识别更加精准、可提前探测环境、适应场景更多等效果。
专利类型：	发明专利
申请人：	中国第一汽车股份有限公司
发明人：	赵德芳;刘斌;杜建宇;厉健峰;王恒凯;马欢;郑震
专利状态：	有效
申请日期：	1900-01-20T14:00:00+0805
发布日期：	1900-01-20T19:00:00+0805
申请号：	CN202010036538.3
公开号：	CN111169479A
代理机构：	北京远智汇知识产权代理有限公司
代理人：	范坤坤
分类号：	B60W30/14;B60W40/02;B60W60/00;G05D1/02;B;G;B60;G05;B60W;G05D;B60W30;B60W40;B60W60;G05D1;B60W30/14;B60W40/02;B60W60/00;G05D1/02
申请人地址：	130011 吉林省长春市汽车经济技术开发区新红旗大街1号
主权项：	1.一种巡航控制方法，其特征在于，应用于巡航控制系统中的车辆，所述巡航控制系统还包括：无人机，所述巡航控制方法包括：接收所述无人机在所述车辆前方预设高度跟车飞行时发送的第一障碍物地图信息；根据所获取的第二障碍物地图信息，结合所述第一障碍物地图信息，获得所述车辆所处环境的目标障碍物地图信息，所述第二障碍物地图信息基于车辆行驶信息及设置于所述车辆上至少一个第一传感器采集的行车监测信息确定；根据所述目标障碍物地图信息确定目标行驶轨迹，并控制所述车辆沿所述目标行驶轨迹行驶。 2.根据权利要求1所述的巡航控制方法，其特征在于，所述第一障碍物地图信息由所述无人机通过至少一个第二传感器采集的环境监测信息确定，各所述第二传感器设置于所述无人机上；所述环境监测信息至少包括：行车前方的道路车道线、所述车辆周围的动静态障碍物、所述无人机自身的飞行位置以及所述车辆的行车位置。 3.根据权利要求1所述的巡航控制方法，其特征在于，所述车辆行驶信息至少包括：所述车辆的轮速信号及转角信号；所述行车监测信息至少包括：本车位置信息、行驶车道线信息、所述车辆所处环境障碍物信息。 4.根据权利要求1所述的巡航控制方法，其特征在于，在接收所述无人机在车辆前方预设高度跟车飞行时发送的第一障碍物地图信息之前，还包括：所述无人机基于所述车辆发送的起飞指令飞行至所述车辆前方预设高度；根据所获取的当前本车位置信息、当前行驶轨迹信息以及当前行驶速度信息，确定所述无人机的飞行控制指令；将所述飞行控制指令发送至所述无人机，以使无人机基于所述飞行控制指令跟车飞行。 5.根据权利要求1所述的巡航控制方法，其特征在于，所述根据所获取的第二障碍物地图信息，结合所述第一障碍物地图信息，获得所述车辆所处环境的目标障碍物地图信息，包括：获取所述第一障碍物地图信息中所有障碍物和车道线的第一坐标；获取所述第二障碍物地图信息中所有障碍物和车道线的第二坐标；若所述第一坐标与所述第二坐标都不重合，则将第一坐标对应的障碍物和车道线信息添加到所述第二障碍物地图信息中，得到所述目标障碍物地图信息。 6.根据权利要求1-5任一项所述的巡航控制方法，其特征在于，所述根据所述目标障碍物地图信息确定目标行驶轨迹，包括：获取所述目标障碍物地图信息中目标障碍物坐标和目标车道线坐标；根据所述目标障碍物坐标，确定所述车辆当前行驶安全区域；根据所述当前本车位置信息、所述当前行驶安全区域和所述目标车道线坐标，确定所述目标行驶轨迹。 7.一种巡航控制装置，其特征在于，应用于巡航控制系统中的车辆，所述巡航控制系统还包括：无人机，该装置包括：第一信息获取模块，用于接收所述无人机在车辆前方预设高度跟车飞行时发送的第一障碍物地图信息；第二信息获取模块，用于获取第二障碍物地图信息，所述第二障碍物地图信息基于车辆行驶信息及设置于所述车辆上至少一个第一传感器采集的行车监测信息确定；信息确定模块，用于根据所获取的第二障碍物地图信息，结合所述第一障碍物地图信息，获得所述车辆所处环境的目标障碍物地图信息；控制模块，用于根据所述目标障碍物地图信息确定目标行驶轨迹，并控制所述车辆沿所述目标行驶轨迹行驶。 8.一种巡航控制系统，其特征在于，包括：车辆及装设在所述车辆内可分离的无人机，所述车辆与所述无人机通过各自的无线通信模块进行信息交互；所述车辆，用于控制所述无人机在车辆前方预设高度跟车飞行；所述无人机，用于根据所述车辆的起飞指令跟车飞行，并形成第一障碍物地图信息发送至所述车辆；所述车辆，用于根据所获取的第二障碍物地图信息结合所述第一障碍物地图信息，获得所述车辆所处环境的目标障碍物地图信息；还用于根据所述目标障碍物地图信息确定目标行驶轨迹，并控制车辆沿所述目标行驶轨迹行驶。 9.一种车辆，其特征在于，包括：至少一个传感器，用于监测车辆位置信息、行驶车道线信息、环境障碍物信息；至少一个存储器，用于存储可执行指令；至少一个整车控制器，用于执行存储在所述存储装置中的可执行指令时，实现如权利要求1-6中任一所述的方法。 10.一种可读存储介质，其上存储有可执行指令，其特征在于，该可执行指令被处理器执行时实现如权利要求1-6中任一所述的方法。
所属类别：	发明专利