详情

原文传递舵机驱动器、舵机驱动方法和无人飞行器

专利名称：	舵机驱动器、舵机驱动方法和无人飞行器
摘要：	本发明提供一种舵机驱动器、舵机驱动方法和无人飞行器，涉及无人机技术领域。该舵机驱动器包括CAN总线接口、控制器以及多个驱动电路，控制器与CAN总线接口及多个驱动电路电连接，CAN总线接口用于接收飞控传输的舵机控制报文，并将舵机控制报文传输至控制器，控制器用于根据舵机控制指令生成PWM控制信号，并基于舵机标识码向与目标舵机对应的驱动电路发送PWM控制信号，以驱动目标舵机运行。由于是通过CAN总线取代电压模脉冲宽度调制作为控制信号传输方式，降低了舵机受其它大功率用电设备或无线电设备干扰的风险，提高飞行安全性；此外，一个舵机驱动器可以同时控制多个舵机，有效增加了舵机驱动器的利用率，达到节约成本的效果。
专利类型：	发明专利
申请人：	成都纵横自动化技术股份有限公司
发明人：	刘仕伟;杨建;张伟;肖毅;饶丹
专利状态：	有效
申请日期：	1900-01-20T19:00:00+0805
发布日期：	1900-01-20T07:00:00+0805
申请号：	CN201911320720.5
公开号：	CN110963024A
代理机构：	北京超凡宏宇专利代理事务所(特殊普通合伙)
代理人：	刘亚飞
分类号：	B64C13/50;B;B64;B64C;B64C13;B64C13/50
申请人地址：	610000 四川省成都市高新区天府五街200号菁蓉国际广场6A7楼
主权项：	1.一种舵机驱动器，用于驱动多个舵机，其特征在于，所述舵机驱动器包括：CAN总线接口、控制器以及多个驱动电路，所述控制器与所述CAN总线接口及所述多个驱动电路电连接，所述多个驱动电路与所述多个舵机一一对应；所述CAN总线接口用于接收飞控传输的舵机控制报文，并将所述舵机控制报文传输至所述控制器，其中，所述舵机控制报文包括所述多个舵机中的目标舵机的舵机标识码以及舵机控制指令；所述控制器用于根据所述舵机控制指令生成PWM控制信号，并基于所述舵机标识码向与所述目标舵机对应的所述驱动电路发送所述PWM控制信号，以驱动所述目标舵机运行。 2.根据权利要求1所述舵机驱动器，其特征在于，所述舵机驱动器还包括多个电流检测电路，所述多个电流检测电路与所述控制器电连接，所述多个电流检测电路与所述多个舵机一一对应；每个所述电流检测电路均用于检测对应的所述舵机的作动电流信息，并将所述作动电流信息传输至所述控制器；所述控制器还用于通过所述CAN总线接口向所述飞控发送接收到的所述作动电流信息。 3.根据权利要求2所述舵机驱动器，其特征在于，所述舵机驱动器还包括降压模块，所述降压模块与所述多个电流检测电路电连接；所述降压模块用于将接收到的输入电压转换为工作电压；所述降压模块还用于将所述工作电压通过所述多个电流检测电路传输至所述多个舵机，以为所述多个舵机供电。 4.根据权利要求3所述舵机驱动器，其特征在于，所述舵机驱动器包括第一电路板，所述降压模块集成于所述第一电路板。 5.根据权利要求4所述舵机驱动器，其特征在于，所述舵机驱动器还包括第二电路板及连接件，所述第二电路板通过所述连接件与所述第一电路板连接，所述CAN总线接口、所述控制器、所述多个驱动电路以及所述多个电流检测电路均集成于所述第二电路板。 6.根据权利要求5所述舵机驱动器，其特征在于，所述舵机驱动器还包括多个导电柱，所述多个导电柱的一端与所述第一电路板连接，所述多个导电柱的另一端与所述第二电路板连接，所述多个导电柱的一端与所述降压模块电连接，所述多个导电柱的另一端所述多个电流检测电路电连接。 7.根据权利要求5所述舵机驱动器，其特征在于，所述第一电路板及所述第二电路板上均开设有安装孔，所述连接件的两端分别位于所述第一电路板的安装孔及所述第二电路板的安装孔内。 8.一种舵机驱动方法，其特征在于，应用于权利要求1-7中任意一项所述的舵机驱动器的控制器，所述方法包括：接收CAN总线接口转发的舵机控制报文，其中，所述舵机控制报文包括目标舵机的舵机标识码以及舵机控制指令；根据所述舵机控制指令生成PWM控制信号；基于所述舵机标识码向与所述目标舵机对应的驱动电路发送所述PWM控制信号，以驱动所述目标舵机运行。 9.一种无人飞行器，其特征在于，所述无人飞行器包括飞控、多个舵机以及如权利要求1-7任意一项所述的舵机驱动器，所述飞控与每个所述舵机驱动器的CAN总线接口电连接，所述舵机驱动器与所述多个舵机电连接。 10.根据权利要求9所述无人飞行器，其特征在于，所述无人飞行器还包括机载动力电源，所述机载动力电源与所述舵机驱动器的降压模块电连接。
所属类别：	发明专利