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原文传递无人履带车辆的转向扭矩分配方法及相关装置

专利名称：	无人履带车辆的转向扭矩分配方法及相关装置
摘要：	本申请公开了一种无人履带车辆的转向扭矩分配方法及相关装置，方法包括：获得无人履带车辆的当前车载系统状态和无人履带车辆即将行驶的道路对应的目标道路信息；根据当前车载系统状态和目标道路信息确定无人履带车辆的预测转向扭矩信息；若根据预测转向扭矩信息确定的初始转向需求不满足目标转向需求，则对无人履带车辆的转向扭矩分配进行修正，得到无人履带车辆的最终转向扭矩信息，根据最终转向扭矩信息确定的最终转向需求满足目标转向需求。采用本申请实施例有助于提高无人履带车辆的转向扭矩分配的精准性，同时降低了无人履带车辆的转向操作的复杂性。
专利类型：	发明专利
申请人：	重庆长安工业(集团)有限责任公司深圳分公司
发明人：	李澌瀚;郑旭阳;周艳霞;李跃
专利状态：	有效
申请日期：	1900-01-20T20:00:00+0805
发布日期：	1900-01-20T05:00:00+0805
申请号：	CN201911322707.3
公开号：	CN111098920A
代理机构：	广州三环专利商标代理有限公司
代理人：	熊永强
分类号：	B62D6/00;B62D137/00;B;B62;B62D;B62D6;B62D137;B62D6/00;B62D137/00
申请人地址：	518000 广东省深圳市南山区粤海街道高新南九道53号北京航空航天大厦2号楼608
主权项：	1.一种无人履带车辆的转向扭矩分配方法，其特征在于，包括：获得无人履带车辆的当前车载系统状态和所述无人履带车辆即将行驶的道路对应的目标道路信息；根据所述当前车载系统状态和所述目标道路信息确定所述无人履带车辆的预测转向扭矩信息；若根据所述预测转向扭矩信息确定的初始转向需求不满足目标转向需求，则对所述无人履带车辆的转向扭矩分配进行修正，得到所述无人履带车辆的最终转向扭矩信息，所述根据所述最终转向扭矩信息确定的最终转向需求满足所述目标转向需求。 2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获得无人履带车辆的当前车载系统状态，包括：获得无人履带车辆的N条履带中的每条履带的运转状态，所述N为大于等于1的整数；获得所述无人履带车辆的M个驱动车轮中的每个驱动车轮的控制状态，所述M为大于等于1的整数；若所述每条履带的运转状态均是正常运转，且所述每个驱动车轮的控制状态均是正常控制，则确定所述无人履带车辆的当前车载系统状态为正常车载系统状态。 3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前车载系统状态和所述目标道路信息确定所述无人履带车辆的预测转向扭矩信息，包括：根据预存的车载系统状态与转向扭矩分配模型的映射关系所述正常车载系统状态对应的第一转向扭矩分配模型；解析所述目标道路信息，得到障碍物的第一长度、所述无人履带车辆与所述障碍物之间的第一距离、所述无人履带车辆与所述障碍物的第一相对位置关系；将所述第一长度、所述第一距离和所述第一相对位置关系输入所述第一转向扭矩分配模型进行处理，输出所述M个驱动车轮中的每个驱动车轮的预测驱动参数；将所述M个驱动车轮中的每个驱动车轮的预测驱动参数确定为所述无人履带车辆的预测转向扭矩信息。 4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：若所述每条履带的运转状态均是正常运转，且所述M个驱动车轮中存在P个故障驱动车轮，则获得目标故障驱动车轮位置信息，所述目标故障驱动车轮位置信息包括P个驱动车轮位置，所述P个驱动车轮位置与所述P个故障驱动车轮一一对应，所述P个故障驱动车轮中的每个故障驱动车轮的控制状态均是非正常控制，所述无人履带车辆在所述M个驱动车轮中存在所述P个故障驱动车轮的情况下依旧能够行驶；根据预存的故障驱动车轮信息与异常车载系统状态确定所述目标故障驱动车轮信息对应的目标异常车载系统状态；将所述目标异常车载系统状态确定为所述无人履带车辆的当前车载系统状态。 5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前车载系统状态和所述目标道路信息确定所述无人履带车辆的预测转向扭矩信息，包括：根据预存的车载系统状态与转向扭矩分配模型的映射关系确定所述目标异常车载系统状态对应的第二转向扭矩分配模型；解析所述目标道路信息，得到障碍物的第二长度、所述无人履带车辆与所述障碍物之间的第二距离、所述无人履带车辆与所述障碍物的第二相对位置关系；将所述第二长度、所述第二距离和所述第二相对位置关系输入所述第二转向扭矩分配模型进行处理，输出(M-P)个驱动车轮中的每个驱动车轮的预测驱动参数，所述(M-P)个驱动车轮中的每个驱动车轮的控制状态均是正常控制；将所述(M-P)个驱动车轮中的每个驱动车轮的预测驱动参数确定为所述无人履带车辆的预测转向扭矩信息。 6.根据权利要求3或5所述的方法，其特征在于，所述对所述无人履带车辆的转向扭矩分配进行修正，得到所述无人履带车辆的最终转向扭矩信息，包括：根据所述初始转向需求和所述目标转向需求确定中间转向需求；根据所述中间转向需求确定所述无人履带车辆的中间转向扭矩信息；根据所述预测转向扭矩信息和所述中间转向扭矩信息确定所述无人履带车辆的最终转向扭矩信息。 7.一种无人履带车辆的转向扭矩分配装置，其特征在于，包括：获得单元，用于获得无人履带车辆的当前车载系统状态和所述无人履带车辆即将行驶的道路对应的目标道路信息；确定单元，用于根据所述当前车载系统状态和所述目标道路信息确定所述无人履带车辆的预测转向扭矩信息；修正单元，用于若根据所述预测转向扭矩信息确定的初始转向需求不满足目标转向需求，则对所述无人履带车辆的转向扭矩分配进行修正，得到所述无人履带车辆的最终转向扭矩信息，所述根据所述最终转向扭矩信息确定的最终转向需求满足所述目标转向需求。 8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，在获得无人履带车辆的当前车载系统状态方面，所述获得单元具体用于：获得无人履带车辆的N条履带中的每条履带的运转状态，所述N为大于等于1的整数；获得所述无人履带车辆的M个驱动车轮中的每个驱动车轮的控制状态，所述M为大于等于1的整数；若所述每条履带的运转状态均是正常运转，且所述每个驱动车轮的控制状态均是正常控制，则确定所述无人履带车辆的当前车载系统状态为正常车载系统状态。 9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，在根据所述当前车载系统状态和所述目标道路信息确定所述无人履带车辆的预测转向扭矩信息方面，所述确定单元具体用于：根据预存的车载系统状态与转向扭矩分配模型的映射关系所述正常车载系统状态对应的第一转向扭矩分配模型；解析所述目标道路信息，得到障碍物的第一长度、所述无人履带车辆与所述障碍物之间的第一距离、所述无人履带车辆与所述障碍物的第一相对位置关系；将所述第一长度、所述第一距离和所述第一相对位置关系输入所述第一转向扭矩分配模型进行处理，输出所述M个驱动车轮中的每个驱动车轮的预测驱动参数；将所述M个驱动车轮中的每个驱动车轮的预测驱动参数确定为所述无人履带车辆的预测转向扭矩信息。 10.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，在获得无人履带车辆的当前车载系统状态方面，所述获得单元具体用于：若所述每条履带的运转状态均是正常运转，且所述M个驱动车轮中存在P个故障驱动车轮，则获得目标故障驱动车轮位置信息，所述目标故障驱动车轮位置信息包括P个驱动车轮位置，所述P个驱动车轮位置与所述P个故障驱动车轮一一对应，所述P个故障驱动车轮中的每个故障驱动车轮的控制状态均是非正常控制，所述无人履带车辆在所述M个驱动车轮中存在所述P个故障驱动车轮的情况下依旧能够行驶；根据预存的故障驱动车轮信息与异常车载系统状态确定所述目标故障驱动车轮信息对应的目标异常车载系统状态；将所述目标异常车载系统状态确定为所述无人履带车辆的当前车载系统状态。 11.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，在根据所述当前车载系统状态和所述目标道路信息确定所述无人履带车辆的预测转向扭矩信息方面，所述确定单元具体用于：根据预存的车载系统状态与转向扭矩分配模型的映射关系确定所述目标异常车载系统状态对应的第二转向扭矩分配模型；解析所述目标道路信息，得到障碍物的第二长度、所述无人履带车辆与所述障碍物之间的第二距离、所述无人履带车辆与所述障碍物的第二相对位置关系；将所述第二长度、所述第二距离和所述第二相对位置关系输入所述第二转向扭矩分配模型进行处理，输出(M-P)个驱动车轮中的每个驱动车轮的预测驱动参数，所述(M-P)个驱动车轮中的每个驱动车轮的控制状态均是正常控制；将所述(M-P)个驱动车轮中的每个驱动车轮的预测驱动参数确定为所述无人履带车辆的预测转向扭矩信息。 12.根据权利要求9或11所述的装置，其特征在于，在对所述无人履带车辆的转向扭矩分配进行修正，得到所述无人履带车辆的最终转向扭矩信息方面，所述修正单元具体用于：根据所述初始转向需求和所述目标转向需求确定中间转向需求；根据所述中间转向需求确定所述无人履带车辆的中间转向扭矩信息；根据所述预测转向扭矩信息和所述中间转向扭矩信息确定所述无人履带车辆的最终转向扭矩信息。 13.一种电子设备，其特征在于，包括处理器、存储器、通信接口以及一个或多个程序，所述一个或多个程序被存储在所述存储器中，并且被配置由所述处理器执行，所述程序包括用于执行如权利要求1-6任一项所述的方法中的部分或全部步骤的指令。 14.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质用于存储计算机程序，所述计算机程序被处理器执行，以实现如权利要求1-6任一项所述的方法。
所属类别：	发明专利