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原文传递自动驾驶的控制方法

专利名称：	自动驾驶的控制方法
摘要：	本发明提供一种自动驾驶的控制方法，包括：步骤S1，获取自车当前速度和最小跟车时间距离，获取前车加速度、前车相对自车的相对速度、前车相对自车的距离和前车状态，所述最小跟车时间距离为预设参数；步骤S2，判断前车状态是否处于停止状态，如果是，则设定预期前车行驶到停的距离为0；步骤S3，判断前车状态是否处于行驶状态，如果是，则进一步判断前车状态是否处于减速状态，如果是，则计算预期前车行驶到停的距离；步骤S4，计算自车的减速度，所述自车的减速度=自车当前速度的平方/2（前车相对自车的距离+预期前车行驶到停的距离‑期望跟车距离），所述期望跟车距离=所述自车当前速度最小跟车时间距离。
专利类型：	发明专利
申请人：	泰牛汽车技术(苏州)有限公司
发明人：	孙忠潇;黄叶星
专利状态：	有效
申请日期：	1900-01-20T00:00:00+0805
发布日期：	1900-01-20T01:00:00+0805
申请号：	CN201911342975.1
公开号：	CN111086513A
代理机构：	南京艾普利德知识产权代理事务所(特殊普通合伙)
代理人：	陆明耀
分类号：	B60W30/16;B60W30/09;B60W40/105;B;B60;B60W;B60W30;B60W40;B60W30/16;B60W30/09;B60W40/105
申请人地址：	215123 江苏省苏州市工业园区东长路88号苏州2.5产业园G1栋
主权项：	1.一种自动驾驶的控制方法，其特征在于，所述方法包括如下步骤：步骤S1，获取自车当前速度和最小跟车时间距离，获取前车加速度、前车相对自车的相对速度、前车相对自车的距离和前车状态，所述最小跟车时间距离为预设参数；步骤S2，判断前车状态是否处于停止状态，如果是，则设定预期前车行驶到停的距离为0；步骤S3，判断前车状态是否处于行驶状态，如果是，则进一步判断前车状态是否处于减速状态，如果是，则计算预期前车行驶到停的距离；步骤S4，计算自车的减速度，所述自车的减速度=自车当前速度的平方/2（前车相对自车的距离+预期前车行驶到停的距离-期望跟车距离），所述期望跟车距离=所述自车当前速度最小跟车时间距离。 2.根据权利要求1所述的自动驾驶的控制方法，其特征在于，所述前车加速度、前车相对自车的相对速度、前车相对自车的距离和前车状态通过设置于自车前部的感测器测量获得。 3.根据权利要求1所述的自动驾驶的控制方法，其特征在于，所述步骤S3,计算预期前车行驶到停的距离，根据常加速度模型进行计算。 4.根据权利要求3所述的自动驾驶的控制方法，其特征在于，所述预期前车行驶到停的距离=前车车速的平方/（2所述前车加速度），所述前车车速=所述自车当前速度+前车相对自车的相对速度。 5.根据权利要求1所述的自动驾驶的控制方法，其特征在于，所述自动驾驶的控制方法还具有自车的减速度的最大阀值，当计算出自车的减速度大于所述自车的减速度的最大阀值，则以所述自车的减速度的最大阀值进行控制。 6.根据权利要求5所述的自动驾驶的控制方法，其特征在于，所述自动驾驶的控制方法具有计算所述自车的减速度的时间周期,所述自动驾驶的控制方法还具有自车的减速度的变化率的最大阀值，当计算出周期后自车的减速度相对于周期前自车的减速度的变化率大于所述自车的减速度的变化率的最大阀值，则以所述周期前自车的减速度-所述自车的减速度的变化率的最大阀值所述计算所述自车的减速度的时间周期进行控制。 7.根据权利要求6所述的自动驾驶的控制方法，其特征在于，所述自动驾驶的控制方法还具有期望跟车距离的最小阀值，当计算出期望跟车距离小于所述期望跟车距离的最小阀值，则以所述期望跟车距离的最小阀值进行控制。 8.根据权利要求7所述的自动驾驶的控制方法，其特征在于，所述自车的减速度的最大阀值为-5米/平方秒，所述自车的减速度的变化率的最大阀值为2米/立方秒，所述期望跟车距离的最小阀值为3米。 9.根据权利要求7所述的自动驾驶的控制方法，其特征在于，当预期碰撞时间小于碰撞阀值，则按紧急制动进行控制，所述预期碰撞时间=所述前车相对自车的距离/所述前车相对自车的相对速度，所述碰撞阀值也为预设参数。 10.根据权利要求1所述的自动驾驶的控制方法，其特征在于，所述自动驾驶的控制方法还包括步骤5，如果前车状态处于加速状态，则按加速策略控制。
所属类别：	发明专利