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原文传递一种透明玻璃精确码垛的机器人抓取系统

专利名称：	一种透明玻璃精确码垛的机器人抓取系统
摘要：	本发明公开了一种透明玻璃精确码垛的机器人抓取系统，包括视觉系统、输送滚筒机、机器人抓取系统和玻璃架转台，所述视觉系统由D相机和安装支架组成，设置于输送滚筒机的上方，所述输送滚筒机设置有若干个转动的输送轴，输送轴上设置有输送胶辊，输送轴由传动机构和变频电机驱动旋转，变频电机上设置编码器，通过编码器确定玻璃的实时位置，所述机器人抓取系统包括机器人、夹具和真空泵，所述夹具安装于机器人的执行末端，所述夹具的框架上设置有若干个吸盘，所述真空泵通过管道与吸盘连通，本发明的有益效果：机器人抓取系统就完全替代人工分级，人工搬运，既减少玻璃等级区分误差，也使玻璃码垛的整齐度更高。
专利类型：	发明专利
申请人：	青岛宝佳自动化设备有限公司
发明人：	高明作;任雷;张宝进;翟超;蔺中峰;刘振利
专利状态：	有效
申请日期：	1900-01-20T00:00:00+0805
发布日期：	1900-01-20T08:00:00+0805
申请号：	CN201911385576.3
公开号：	CN111115279A
代理机构：	山东重诺律师事务所
代理人：	刘衍军
分类号：	B65G61/00;B;B65;B65G;B65G61;B65G61/00
申请人地址：	266111 山东省青岛市高新技术产业开发区新悦路北侧、火炬支路东侧
主权项：	1.一种透明玻璃精确码垛的机器人抓取系统，其特征在于，包括视觉系统(1)、输送滚筒机(2)、机器人抓取系统、第一玻璃架转台(4)和第二玻璃架转台(7)，所述视觉系统(1)由相机和安装支架组成，设置于输送滚筒机(2)的前端上方，所述输送滚筒机(2)设置有若干个转动的输送轴，输送轴上设置有输送胶辊，输送轴由传动机构和变频电机驱动旋转，变频电机上设置编码器，通过编码器确定玻璃的实时位置，所述机器人抓取系统包括机器人(9)、夹具(8)和真空泵(5)，所述夹具(8)安装于机器人(9)的执行末端，所述夹具(8)的框架(82)上按玻璃大小设置有若干个吸盘(83)，框架(82)上设置有第一行程可读出气缸(81)和第二行程可读出气缸(85)，第一行程可读出气缸(81)设置于夹具(8)长度方向侧，第二行程可读出气缸(85)设置于夹具(8)宽度方向侧，第一检测光电(86)设置于第一行程可读出气缸(81)前端，第二检测光电(84)设置于第二行程可读出气缸(85)前端，它们检测出玻璃相对于夹具(8)中心的偏移量，将数据传输给机器人，所述真空泵(5)通过管道与吸盘(83)连通，所述第一玻璃架转台(4)和第二玻璃架转台(7)设置于输送滚筒机(2)的一侧位置。 2.如权利要求1所述的透明玻璃精确码垛的机器人抓取系统，其特征在于，所述第一玻璃架转台(4)包括底座(43)、旋转机构(42)和玻璃支架(41)，所述旋转机构(42)设置于底座(43)上，由回转支撑和电机驱动组成，所述支架(41)包含两放置面，左右对称，设置于转台(42)上，所述第二玻璃架转台(7)结构同第一玻璃架转台(4)。 3.如权利要求2所述的透明玻璃精确码垛的机器人抓取系统，其特征在于，还包括安全防护系统，所述安全防护系统包括安全门(6)和防护栏(3)，将机器人(9)围起来，当机器人(9)工作时，防止人员进入。
所属类别：	发明专利