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原文传递一种转向负载确定方法、装置、线控转向系统及车辆

专利名称：	一种转向负载确定方法、装置、线控转向系统及车辆
摘要：	本发明实施例公开了一种转向负载确定方法、装置、线控转向系统及车辆。该方法包括：获取车辆状态数据；根据车辆状态数据确定真实测算负载力矩；根据车辆状态数据确定路面负载模拟力矩；将真实测算负载力矩和路面负载模拟力矩叠加，以获得转向负载。其中，车辆状态数据包括执行电机的力矩、执行电机的转角、执行电机的转速、车辆稳定性因数及车速。本发明实施例通过真实测算负载力矩和路面负载模拟力矩获取转向负载，并通过电机等执行部件将转向负载施加到方向盘上，可以使驾驶员通过方向盘得到转向负载。克服现有线控转向系统由于没有中间轴导致的力传递路径缺失的问题。提高驾驶员转向控制精度。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	吉林;22
申请人：	中国第一汽车股份有限公司
发明人：	高尚;姜廷龙;常秀岩;侯慧贤
专利状态：	有效
申请日期：	2022-01-28T00:00:00+0800
发布日期：	2022-03-29T00:00:00+0800
申请号：	CN202210105079.9
公开号：	CN114248837A
代理机构：	北京远智汇知识产权代理有限公司
代理人：	刘欣
分类号：	B62D5/04;B;B62;B62D;B62D5;B62D5/04
申请人地址：	130011 吉林省长春市汽车经济技术开发区新红旗大街1号
主权项：	1.一种转向负载确定方法，其特征在于，包括：获取车辆状态数据；根据所述车辆状态数据确定真实测算负载力矩；根据所述车辆状态数据确定路面负载模拟力矩；将所述真实测算负载力矩和所述路面负载模拟力矩叠加，以获得转向负载；其中，所述车辆状态数据包括执行电机的力矩、执行电机的转角、执行电机的转速、车辆稳定性因数及车速。 2.根据权利要求1所述的转向负载确定方法，其特征在于，所述根据所述车辆状态数据确定真实测算负载力矩包括：根据所述执行电机的力矩、所述执行电机的转角确定测算负载力矩，根据所述测算负载力矩确定所述真实测算负载力矩。 3.根据权利要求2所述的转向负载确定方法，其特征在于，所述根据所述车辆状态数据确定真实测算负载力矩还包括：根据所述执行电机的转速确定测算负载力矩摩擦修正量，根据所述测算负载力矩摩擦修正量修正所述真实测算负载力矩。 4.根据权利要求2所述的转向负载确定方法，其特征在于，所述根据所述车辆状态数据确定真实测算负载力矩还包括：根据所述执行电机的转速确定测算负载力矩惯量修正量，根据所述测算负载力矩惯量修正量修正所述真实测算负载力矩。 5.根据权利要求4所述的转向负载确定方法，其特征在于，所述根据所述执行电机的转速确定测算负载力矩惯量修正量包括：对所述执行电机的转速进行1/z微分计算，得到执行电机的转角加速度，根据所述执行电机的转角加速度确定所述测算负载力矩惯量修正量。 6.根据权利要求1所述的转向负载确定方法，其特征在于，所述根据所述车辆状态数据确定路面负载模拟力矩包括：根据所述执行电机的转角、所述执行电机的转速、所述车辆稳定性因数和所述车速确定路面负载模拟力矩。 7.根据权利要求6所述的转向负载确定方法，其特征在于，所述根据所述执行电机的转角、所述执行电机的转速、所述车辆稳定性因数和所述车速确定路面负载模拟力矩包括：根据所述执行电机的转角、所述执行电机的转速和所述车辆稳定性因数确定侧向加速度因数，根据所述侧向加速度因数确定侧向加速度回正力矩；根据所述执行电机的转交获取重力回正力矩；根据所述车速获取转偏力矩；根据所述执行电机的转速获取摩擦力矩；根据所述执行电机的转速和所述车速获取惯量力矩；根据所述侧向加速度回正力矩、所述重力回正力矩、所述转偏力矩、所述摩擦力矩和所述惯量力矩确定所述路面负载模拟力矩。 8.一种转向负载确定装置，其特征在于，包括：状态观测模块，所述状态观测模块用于获取车辆状态数据；真实测算负载模块，用于根据所述车辆状态数据确定真实测算负载力矩；路面负载模拟模块，用于根据所述车辆状态数据确定路面负载模拟力矩；转向负载确定模块，用于将所述真实测算负载力矩和所述路面负载模拟力矩叠加，以获得转向负载。其中，所述车辆状态数据包括执行电机的力矩、执行电机的转角、执行电机的转速、车辆稳定性因数及车速。 9.一种线控转向系统，其特征在于，包括权利要求8所述的转向负载确定装置，所述转向负载确定装置用于实现如权利要求1-7中任一所述的转向负载确定方法。 10.一种车辆，其特征在于，包括权利要求9所述的线控转向系统。
所属类别：	发明专利