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原文传递车辆压线预警方法、装置、设备及存储介质

专利名称：	车辆压线预警方法、装置、设备及存储介质
摘要：	本发明公开一种车辆压线预警方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：根据行驶路况图像确定车辆行驶方向，根据车辆行驶方向确定待预警车道边线，在行驶路况图像中确定待预警车道边线对应的基准边线相交点；根据行驶路况图像和基准边线相交点确定车辆移动至待预警车道边线时的车辆有效行驶距离，根据车辆有效行驶距离进行车辆压线预警。本发明通过车辆行驶方向确定待预警车道边线，然后确定用于对该待预警车道边线进行压线预警的基准边线相交点，再根据行驶路况图像和该基准边线相交点来确定车辆不压线时的有效行驶距离并根据该距离进行压线预警，相比于现有的依靠驾驶经验进行压线预警的方式，上述方式更加准确且智能，提升了用户的驾驶体验。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	广东;44
申请人：	奇酷软件(深圳)有限公司
发明人：	黄立军
专利状态：	有效
申请日期：	2021-06-04T00:00:00+0800
发布日期：	2022-12-06T00:00:00+0800
申请号：	CN202110634452.5
公开号：	CN115431988A
代理机构：	深圳市世纪恒程知识产权代理事务所
代理人：	刘瑞花
分类号：	B60W40/06;B60W50/14;B;B60;B60W;B60W40;B60W50;B60W40/06;B60W50/14
申请人地址：	518000 广东省深圳市南山区桃源街道学苑大道1001号南山智园A2栋10层
主权项：	1.一种车辆压线预警方法，其特征在于，所述车辆压线预警方法包括：根据当前采集的行驶路况图像确定车辆行驶方向；根据所述车辆行驶方向确定待预警车道边线，并在所述行驶路况图像中确定所述待预警车道边线对应的基准边线相交点；根据所述行驶路况图像和所述基准边线相交点确定车辆移动至所述待预警车道边线时的车辆有效行驶距离；根据所述车辆有效行驶距离进行车辆压线预警。 2.如权利要求1所述的车辆压线预警方法，其特征在于，所述根据所述行驶路况图像和所述基准边线相交点确定车辆移动至所述待预警车道边线时的车辆有效行驶距离的步骤，包括：在所述行驶路况图像中绘制经过所述基准边线相交点且垂直于车头方向的辅助线，并获取所述辅助线与所述待预警车道边线的实际相交点；在所述车辆行驶方向下，根据所述基准边线相交点和所述实际相交点确定车辆移动至所述待预警车道边线时的车辆有效行驶距离。 3.如权利要求2所述的车辆压线预警方法，其特征在于，所述在所述车辆行驶方向下，根据所述基准边线相交点和所述实际相交点确定车辆移动至所述待预警车道边线时的车辆有效行驶距离的步骤，包括：在所述车辆行驶方向下，获取所述辅助线与所述待预警车道边线之间的当前角度；根据所述当前角度判断车辆是否平行于所述待预警车道线行驶；若是，则计算所述基准边线相交点和所述实际相交点之间的距离值，并根据所述距离值确定车辆移动至所述待预警车道边线时的车辆有效行驶距离。 4.如权利要求3所述的车辆压线预警方法，其特征在于，所述根据所述当前角度判断车辆是否平行于所述待预警车道线行驶的步骤之后，所述方法还包括：若否，则获取单位偏移角度与相交点偏移距离之间的对应关系；根据所述当前角度确定车辆平行于所述待预警车道线时的车辆转向角度；根据所述单位偏移角度与相交点偏移距离之间的对应关系确定车辆旋转所述车辆转向角度时的实际相交点偏移距离；根据所述实际相交点偏移距离确定车辆有效行驶距离。 5.如权利要求1所述的车辆压线预警方法，其特征在于，所述根据当前采集的行驶路况图像确定车辆行驶方向的步骤，包括：对车载摄像头当前采集的行驶路况图像进行识别，并根据识别结果确定车辆轮廓线以及车道边线；根据所述车辆轮廓和所述车道边线确定车辆行驶方向。 6.如权利要求5所述的车辆压线预警方法，其特征在于，所述对车载摄像头当前采集的行驶路况图像进行识别，并根据识别结果确定车辆轮廓线以及车道边线的步骤，包括：对车载摄像头当前采集的行驶路况图像进行边缘检测，以获得包含图像元素边界特征的目标图像；对所述目标图像进行特征识别，并根据特征识别结果确定所述行驶路况图像中的车辆轮廓线以及车道边线。 7.如权利要求5所述的车辆压线预警方法，其特征在于，所述根据所述车辆轮廓和所述车道边线确定车辆行驶方向的步骤，包括：获取所述行驶路况图像对应的上一帧路况图像；根据所述上一帧路况图像、所述行驶路况图像中的车辆轮廓线以及车道边线确定车辆行驶方向。 8.一种车辆压线预警装置，其特征在于，所述车辆压线预警装置包括：方向确定模块，用于根据当前采集的行驶路况图像确定车辆行驶方向；区域确定模块，用于根据所述车辆行驶方向确定待预警车道边线，并在所述行驶路况图像中确定所述待预警车道边线对应的基准边线相交点；距离计算模块，用于根据所述行驶路况图像和所述基准边线相交点确定车辆移动至所述待预警车道边线时的车辆有效行驶距离；压线预警模块，用于根据所述车辆有效行驶距离进行车辆压线预警。 9.一种车辆压线预警设备，其特征在于，所述设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的车辆压线预警程序，所述车辆压线预警程序配置为实现如权利要求1至7中任一项所述的车辆压线预警方法的步骤。 10.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有车辆压线预警程序，所述车辆压线预警程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述的车辆压线预警方法的步骤。