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原文传递一种控制车辆后轮转向的方法、车辆、控制器及存储介质

专利名称：	一种控制车辆后轮转向的方法、车辆、控制器及存储介质
摘要：	本申请涉及一种控制车辆后轮转向的方法、车辆、控制器及存储介质，其中，控制车辆后轮转向的方法包括：第一控制器监测车辆后轮转向系统是否处于故障状态；若所述车辆后轮转向系统处于所述故障状态，所述第一控制器向后轮转向器输出回中指令；所述第一控制器确定所述后轮转向器是否位于中位；在所述后轮转向器位于非中位时，所述第一控制器控制所述后轮转向器锁死在当前位置。本申请提供的控制车辆后轮转向的方法、车辆、控制器及存储介质，在后轮转向系统出现故障时，控制后轮转向器回中，并在后轮转向器无法回中时，将后轮转向器锁死在当前位置，提升驾驶安全性。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	湖北;42
申请人：	武汉路特斯汽车有限公司
发明人：	姚宾;徐俊;周以勤
专利状态：	有效
申请日期：	2022-05-10T00:00:00+0800
发布日期：	2023-11-17T00:00:00+0800
申请号：	CN202210504419.5
公开号：	CN117068253A
代理机构：	上海波拓知识产权代理有限公司
代理人：	杨波
分类号：	B62D5/04;B;B62;B62D;B62D5;B62D5/04
申请人地址：	430056 湖北省武汉市武汉经济技术开发区川江池二路28号3号楼A404
主权项：	1.一种控制车辆后轮转向的方法，其特征在于，包括：第一控制器监测车辆后轮转向系统是否处于故障状态；若所述车辆后轮转向系统处于所述故障状态，所述第一控制器向后轮转向器输出回中指令；所述第一控制器确定所述后轮转向器是否位于中位；在所述后轮转向器位于非中位时，所述第一控制器控制所述后轮转向器锁死在当前位置。 2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在车辆上电时，所述第一控制器获取所述后轮转向器的初始位置；若所述后轮转向器的初始位置位于所述中位，则所述第一控制器获取与第二控制器的握手条件；若所述后轮转向器的初始位置位于所述非中位，则所述第一控制器向所述后轮转向器输出所述回中指令，并在所述后轮转向器回到所述中位时，获取所述握手条件。 3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述握手条件包括：所述第一控制器与所述第二控制器的通讯状态正常；当前车速小于车速阈值。 4.如权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述第一控制器获取与第二控制器的握手条件之后，包括：所述第一控制器确定所述握手条件是否满足预设条件；若所述握手条件满足所述预设条件，则所述第一控制器进入准备状态，并向所述第二控制器发送准备握手信号，以根据所述第二控制器发送的握手请求，与所述第二控制器进行握手；在与所述第二控制器握手完成后，所述第一控制器进入握手状态，以使所述第二控制器直接控制所述后轮转向器进行转向；若所述握手条件不满足所述预设条件，则所述第一控制器进入抑制状态，直到所述握手条件满足所述预设条件时，进入所述准备状态。 5.如权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，在所述第一控制器确定所述后轮转向器是否位于中位的步骤之后，包括：在所述后轮转向器位于所述中位时，所述第一控制器监测所述故障状态是否解除；在所述故障状态解除时，所述第一控制器获取与第二控制器的握手条件。 6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一控制器向后轮转向器输出回中指令，包括：所述第一控制器控制所述后轮转向器以预设速度回到所述中位；其中，所述预设速度的取值范围为[0.5,0.8],单位为度/秒。 7.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括后轮转向系统；其中，所述后轮转向系统包括第一控制器及后轮转向器；所述第一控制器用于监测所述后轮转向系统是否处于故障状态，若所述后轮转向系统处于所述故障状态，则向所述后轮转向器输出回中指令；所述第一控制器还用于确定所述后轮转向器是否位于中位，在所述后轮转向器位于非中位时，控制所述后轮转向器锁死在当前位置。 8.如权利要求7所述的车辆，其特征在于，所述车辆还包括第二控制器；所述第一控制器还用于获取与第二控制器的握手条件，并在所述握手条件满足预设条件时，与所述第二控制器进行握手；在与所述第一控制器握手完成后，所述第二控制器用于控制所述后轮转向器进行转向。 9.一种控制器，其特征在于，所述控制器包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至6任一项所述方法的步骤。 10.一种存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至6任一项所述方法的步骤。