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原文传递一种自适应底盘及移动机器人

专利名称：	一种自适应底盘及移动机器人
摘要：	本申请涉及一种自适应底盘及移动机器人，包括：第一底盘单元，包括第一底盘本体、以及安装于所述的第一底盘本体的第一驱动轮组件和第一从动轮组件；所述的第一底盘本体具有第一底面；第二底盘单元，包括第二底盘本体、以及安装于所述的第二底盘本体的第二驱动轮组件和第二从动轮组件；所述的第二底盘本体具有第二底面；以及，连接单元；其中，所述的第一底盘单元和所述的第二底盘单元通过所述的连接单元活动连接，所述的第一底面与所述的第二底面之间的角度可改变；所述的第一驱动轮组件和所述的第二驱动轮组件间隔设置于所述的自适应底盘的相对两侧。本申请有益于增加自适应底盘的承载能力，有利于提高自适应底盘的适应不同地形的能力。
专利类型：	实用新型
国家地区组织代码：	浙江;33
申请人：	杭州迦智科技有限公司
发明人：	李文华;孔立海;陈首先;孙逸超
专利状态：	有效
申请日期：	2022-08-30T00:00:00+0800
发布日期：	2023-11-17T00:00:00+0800
申请号：	CN202222297677.9
公开号：	CN220032085U
分类号：	B62D61/12;B62D61/10;B;B62;B62D;B62D61;B62D61/12;B62D61/10
申请人地址：	311611 浙江省杭州市滨江区浦沿街道东冠路611号金盛科技园8号楼1楼
主权项：	1.一种自适应底盘，其特征在于，包括：第一底盘单元(1)，包括第一底盘本体(11)、以及安装于所述的第一底盘本体(11)的第一驱动轮组件(12)和第一从动轮组件(13)；所述的第一底盘本体(11)具有第一底面；第二底盘单元(2)，包括第二底盘本体(21)、以及安装于所述的第二底盘本体(21)的第二驱动轮组件(22)和第二从动轮组件(23)；所述的第二底盘本体(21)具有第二底面；以及，连接单元(3)；其中，所述的第一底盘单元(1)和所述的第二底盘单元(2)通过所述的连接单元(3)活动连接，所述的第一底面与所述的第二底面之间的角度可改变；所述的第一驱动轮组件(12)和所述的第二驱动轮组件(22)间隔设置于所述的自适应底盘的相对两侧。 2.根据权利要求1所述的一种自适应底盘，其特征在于，所述的第一底盘本体(11)和所述的第二底盘本体(21)具有绕第一方向转动的自由度，所述的第一从动轮组件(13)和所述的第二从动轮组件(23)可相对浮动。 3.根据权利要求2所述的一种自适应底盘，其特征在于，所述的第一方向垂直于所述的底盘行进方向。 4.根据权利要求2所述的一种自适应底盘，其特征在于，所述的连接单元(3)包括转轴，安装于所述的第一底盘本体(11)的第一轴座，以及安装于所述的第二底盘本体(21)的第二轴座；其中，所述的第一轴座和所述的第二轴座通过所述的转轴绕所述的第一方向转动连接；或，所述的连接单元(3)包括转轴，安装于所述的第一底盘本体(11)的第一轴座和第二轴座，以及安装于所述的第二底盘本体(21)的第一轴座、第二轴座；其中，所述的第一轴座和所述的第二轴座通过所述的转轴绕所述的第一方向转动连接；且所述的第一轴座和所述的第二轴座沿所述的转轴的中点中心对称设置。 5.根据权利要求4所述的一种自适应底盘，其特征在于，所述的第一轴座和所述的第二轴座之间具有安装间隙；所述的安装间隙中设置卡合固定件，以约束所述的第一底盘本体(11)和所述的第二底盘本体(21)的相对移动。 6.根据权利要求1或2所述的一种自适应底盘，其特征在于，所述的第一底盘本体(11)和所述的第二底盘本体(21)具有绕第二方向转动的自由度，所述的第一驱动轮组件(12)和所述的第二驱动轮组件(22)可相对浮动。 7.根据权利要求6所述的一种自适应底盘，其特征在于，所述的第二方向平行于所述的底盘行进方向。 8.根据权利要求6所述的一种自适应底盘，其特征在于，所述的连接单元(3)包括转轴，安装于所述的第一底盘本体(11)的第一轴座，安装于所述的第二底盘本体(21)的第二轴座；所述的第一轴座具有第一轴孔，所述的第二轴座具有第二轴孔；其中，所述的轴座穿射于所述的第一轴孔和所述的第二轴孔；其中所述的第一轴孔和/或第二轴孔具有容许所述的转轴上下活动的空间；或，所述的连接单元(3)包括转轴，安装于所述的第一底盘本体(11)的第一轴座和第二轴座，安装于所护的第二底盘本体(21)的第一轴座、第二轴座；所述的第一轴座具有第一轴孔，所述的第二轴座具有第二轴孔；其中，所述的轴座穿射于所述的第一轴孔和所述的第二轴孔；且所述的第一轴座和所述的第二轴座沿所述的转轴的中点中心对称设置；所述的第一轴孔和/或所述的第二轴孔具有容许所述的转轴上下活动的空间。 9.根据权利要求8所述的一种自适应底盘，其特征在于，所述的第一轴座和所述的第二轴座之间具有安装间隙；所述的安装间隙种设置卡和固定件，以约束所述的第一底盘本体(11)和所述的第二底盘本体(21)的相对移动。 10.根据权利要求1所述的一种自适应底盘，其特征在于，所述的第一驱动轮组件(12)和所述的第二驱动轮组件(22)中的至少一者、所述的第一从动轮组件(13)和所述的第二从动轮组件(23)被设置于非共线的至少三处安装位置。 11.根据权利要求1所述的一种自适应底盘，其特征在于，所述的第一驱动轮组件(12)包括至少一个第一驱动轮(121)，所述的第一从动轮组件(13)包括至少一个第一从动轮(131)；和/或，所述的第二驱动轮组件(22)包括至少一个第二驱动轮(221)，所述的第二从动轮组件(23)包括至少一个第二从动轮(231)。 12.根据权利要求1所述的一种自适应底盘，其特征在于，所述的第一驱动轮组件(12)包括至少一个第一驱动轮(121)，所述的第一从动轮组件(13)包括至少两个第一从动轮(131)；所述的第一从动轮(131)与所述的第一驱动轮(121)配合形成至少三个非共线的支点；和/或，所述的第二驱动轮组件(22)包括至少一个第二驱动轮(221)，所述的第二从动轮组件(23)包括至少两个第二从动轮(231)；所述的第二从动轮(231)与所述的第二驱动轮(221)配合形成至少三个非共线的支点。 13.根据权利要求1所述的一种自适应底盘，其特征在于，所述的第一从动轮组件(13)和所述的第二从动轮组件(23)分设于驱动轮轴线的两边；其中，所述的驱动轮轴线连接所述的第一驱动轮组件(12)和所述的第二驱动轮组件(22)。 14.根据权利要求1或13所述的一种自适应底盘，其特征在于，以所述的自适应底盘的水平投影中的一点为中心点；所述的第一从动轮组件(13)在所述的第一底盘本体(11)的安装位置，和所述的第二从动轮组件(23)在所述的第二底盘本体(21)的安装位置，关于所述中心点中心对称设置；和/或，所述的第一驱动轮组件(12)在所述的第一底盘本体(11)的安装位置和所述的第二驱动轮组件(22)在所述的第二底盘本体(21)的安装位置关于所述的中心点中心对称设置。 15.一种具有自适应底盘的移动机器人，其特征在于，包括：如权利要求1-11中任一项所述的一种自适应底盘，包括第一底盘单元(1)，包括第一底盘本体(11)、以及安装于所述的第一底盘本体(11)的第一驱动轮组件(12)和第一从动轮组件(13)；第二底盘单元(2)，包括第二底盘本体(21)、以及安装于所述的第二底盘本体(21)的第二驱动轮组件(22)和第二从动轮组件(23)；其中，所述的第一底盘本体(11)和所述的第二底盘本体(21)活动连接，所述的第一底面与所述的第二底面之间的角度可改变；所述的第一驱动轮组件(12)和所述的第二驱动轮组件(22)间隔设置于所述的自适应底盘的相对两侧；支撑机构(4)，设置于所述的自适应底盘上；所述的支撑机构(4)具有与所述的第一底盘单元(1)连接的第一连接处，和与所述的第二底盘单元(2)连接的第二连接处；所述的第一连接处与所述的第一底盘单元(1)活动连接，和/或，所述的第二连接处与所述的第二底盘单元(2)活动连接；以及支撑部(5)，设置于所述的支撑机构(4)上。 16.根据权利要求15所述的一种具有自适应底盘的移动机器人，其特征在于，所述的第一底盘单元(1)或所述的第二底盘单元(2)还包括调节机构(14)；所述的调节机构(14)包括沿非行进方向设置的安装板；所述的安装板与所述的第一底盘本体(11)或第二底盘本体(21)之间通过转动连接处转动连接；所述的支撑机构(4)的所述的第一连接处或所述的第二连接处包括沿非行进方向间隔设置的两个支点；所述的两个支点位于所述的安装板上，且分别位于所述的转动连接处两侧；其中，所述的两个支点可随所述的安装板的转动而相对浮动。 17.根据权利要求15所述的一种具有自适应底盘的移动机器人，其特征在于，其特征在于，所述的支撑机构(4)为活动升降结构；所述的移动机器人还包括：驱动机构，设置于所述的自适应底盘上；其中，所述的支撑机构(4)和所述的支撑部(5)二者中的至少一者由所述的驱动机构驱动，以使所述的支撑部(5)靠近或远离所述的自适应底盘。 18.根据权利要求17所述的一种具有自适应底盘的移动机器人，其特征在于，所述的支撑机构(4)，包括：交叉设置的第一支撑组件(41)和第二支撑组件(42)；所述的第一支撑组件(41)的第一端与所述的第一底盘本体(11)具有转动连接，第二端与所述的支撑部(5)具有位移连接；所述的第二支撑组件(42)的第一端与所述的支撑部(5)具有转动连接，第二端与所述的第二底盘本体(21)具有位移连接；所述的第一支撑组件(41)和所述的第二支撑组件(42)具有转动连接。 19.根据权利要求17所述的一种具有自适应底盘的移动机器人，其特征在于，所述的支撑机构(4)，包括：第一支撑组件(41)，包括于第一铰接点相互铰接的第一连接部和第二连接部，所述第一连接部与所述支撑部(5)转动连接，所述第二连接部与所述的第一底盘本体(11)转动连接；第二支撑组件，包括于第二铰接点相互铰接的第三连接部和第四连接部，所述第三连接部与所述支撑部(5)转动连接，所述第四连接部与所述的第二底盘本体(21)转动连接；其中，所述的第一支撑组件(41)和所述的第二支撑组件(42)间隔设置；连接组件，两端分别铰接于所述的第一铰接点与所述的第二铰接点。
所属类别：	实用新型