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原文传递一种磁力多足爬壁机器人

专利名称：	一种磁力多足爬壁机器人
摘要：	本发明公开了一种磁力多足爬壁机器人,采用机械腿越障和轮式运动结合，使机器人在运动中具有灵活的越障能力和环境适应性，能用于在各种材料制成的地面和墙面上的运动，实现测量及清洁功能。爬壁机器人具有组群性质的附加作业功能；当两台及以上的爬壁机器人工作时，使用各自控制的伺服电机，协作运行完成作业。爬壁机器人使用闭环控制模式，万向轮上的无刷电机分别与三个电机驱动板连接，电机驱动板分别与下位机连接，下位机与上位机连接，摄像头与上位机连接,摄像头对数据的读取返回给上位机，上位机对数据进行处理并进行判断，向下位机发出信号，使下位机控制相应的电机和舵机的运行。下底板上的万向轮可进行任意方位的直接移动。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	陕西;61
申请人：	西北工业大学
发明人：	史豪斌;马懿慧;徐飞鸿;吴罗鸿;赵子琛
专利状态：	有效
发布日期：	2019-01-01T00:00:00+0800
申请号：	CN201810274719.2
公开号：	CN108556949A
代理机构：	西北工业大学专利中心 61204
代理人：	陈星
分类号：	B62D57/028(2006.01)I;B62D57/024(2006.01)I;B;B62;B62D;B62D57;B62D57/028;B62D57/024
申请人地址：	710072 陕西省西安市友谊西路127号
主权项：	1.一种磁力多足爬壁机器人，其特征在于:包括上底盖、下底板、六角单头铜柱、摄像头连接件、滑台、滑台连接架、机械腿、轮式机构和机体组件，上底盖与下底板为等边长圆弧的六边形结构，上底盖的每个角上分别有舵盘安装孔用于连接机械腿，下底板上相间隔的边上分别有安装孔用于连接轮式机构；上底盖的一边安装有滑台和摄像头连接件，上底盖与下底板通过多根六角单头铜柱固连；所述机体组件包括电机驱动板、电池、电池连接板、伺服电机、上位机控制板和下位机控制板；上底盖中间部位固定有上位机控制板和下位机控制板，电池位于下底板中间部位，电池通过电池连接板与下底板固连,伺服电机位于电池的下方，伺服电机通过底板连接件与下底板连接，三个电机驱动板依伺服电机均布固定在下底板上，机械腿安装在上底盖与下底板的角的方位之间；所述机械腿为结构相同的部件，机械腿包括左前腿、右前腿、左中腿、右中腿、左后腿、右后腿，每条机械腿由摆动舵机、第一舵机连接件、第二舵机连接件、俯仰舵机、第三舵机连接件、第四舵机连接件、膝部舵机、第五舵机连接件、橡胶轴承、L形连接件和电磁铁组成，三个舵机为单舵盘舵机；摆动舵机的舵盘与上底盖的角方位的圆弧同轴心，且与上底盖通过螺钉连接，第一舵机连接件与摆动舵机连接，第二舵机连接件与第一舵机连接件连接，俯仰舵机与第二舵机连接件连接，第三舵机连接件与俯仰舵机的舵盘连接，第四舵机连接件和第三舵机连接件连接，膝部舵机和第四舵机连接件连接，第五舵机连接件和膝部舵机的舵盘连接，L形连接件和第五舵机连接件通过橡胶轴承连接，电磁铁和L形连接件连接；所述轮部机构位于下底板上,轮部机构由电机连接件、减速箱、无刷电机和万向轮组成，电机连接件安装在下底板上，无刷电机与电机连接件固连,无刷电机输出轴和减速箱一端连接,减速箱另一端与万向轮连接；所述万向轮为双排轮结构,沿下底板周向三个方位上的万向轮可进行任意方位的直接移动；所述滑台和上底盖相连接，滑台连接件和滑台上的滑块相连接，摄像头连接件和上底盖相连接，摄像头和摄像头连接件相连接；机器人使用闭环控制模式，无刷电机与电机驱动板连接分别固定在下底板上，三个电机驱动板分别与位机控制板连接，下位机控制板与上位机控制板连接，摄像头与上位机控制板连接，摄像头对数据的读取返回给上位机控制板，上位机控制板对数据进行处理并进行判断，向下位机控制板发出信号，使下位机控制板控制相应的电机和舵机的运行。
所属类别：	发明专利