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一种实现全方位移动与越障的多足机器人
| 专利名称： | 一种实现全方位移动与越障的多足机器人 |
| 摘要： | 本发明公开了一种实现全方位移动与越障的多足机器人。该多足机器人包括球形外壳和设置于球形外壳内的多足平台；其中，球形外壳为中空的球形笼状体，球形外壳的轴心方向设置有基柱，多足平台包括设置于基柱上的中心板和独立伸缩足部机构；独立伸缩足部机构设置于中心板上，独立伸缩足部机构设有驱动机构，驱动机构至少包括一个上下驱动关节和一个左右驱动关节，用于驱动独立伸缩足部机构水平移动和上下移动，实现独立伸缩足部机构的伸展与收缩；运动模式的切换通过控制独立伸缩足部机构的伸展与收缩来实现。本发明能够实现机器人的快速越障与滚动，在增强机器人地形适应能力的同时，具有良好的移动速度，具有运行稳定、速度快的双重优势。 |
| 专利类型： | 发明专利 |
| 国家地区组织代码： | 广东;44 |
| 申请人： | 东莞理工学院;东莞市横沥模具科技产业发展有限公司 |
| 发明人： | 郭建文;张景润;孙振忠;叶国良;曾志彬;吴国洪;骆延东;黄市生 |
| 专利状态： | 有效 |
| 申请号： | CN201810936952.2 |
| 公开号： | CN109178134A |
| 代理机构： | 广州粤高专利商标代理有限公司 44102 |
| 代理人： | 陈卫 |
| 分类号： | B62D57/032(2006.01)I;B;B62;B62D;B62D57 |
| 申请人地址： | 523000 广东省东莞市松山湖科技产业园区大学路1号 |
| 主权项： | 1.一种实现全方位移动与越障的多足机器人，其特征在于，包括球形外壳和设置于球形外壳内的多足平台；其中，所述球形外壳为中空的球形笼状体，所述球形外壳的轴心方向设置有基柱（1），所述多足平台包括设置于基柱（1）上的中心板（3）和独立伸缩足部机构；所述独立伸缩足部机构设置于中心板（3）上，所述独立伸缩足部机构设有驱动机构，所述驱动机构至少包括一个上下驱动关节和一个左右驱动关节，用于驱动独立伸缩足部机构水平移动和上下移动，实现独立伸缩足部机构的伸展与收缩；在越障模式下，所述独立伸缩足部机构向所述球形笼状体外展开形成足式运动肢体，机器人通过各驱动关节的相互配合实现多足行走；在滚动模式下，所述独立伸缩足部机构呈收缩状态，使其被包裹在球形笼状体内，球形壳体与多足平台的相对位置保持不变；运动模式的切换通过控制独立伸缩足部机构的伸展与收缩来实现。 |
| 所属类别： | 发明专利 |
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