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原文传递一种可翻滚与越障的多足机器人

专利名称：	一种可翻滚与越障的多足机器人
摘要：	本实用新型公开了一种可翻滚与越障的多足机器人。该多足机器人包括球形外壳和设置于球形外壳内的多足平台；其中，球形外壳为中空的球形笼状体，球形外壳的轴心方向设置有基柱，多足平台包括设置于基柱上的中心板和独立伸缩足部机构；独立伸缩足部机构设置于中心板上，独立伸缩足部机构设有驱动机构，驱动机构至少包括一个上下驱动关节和一个左右驱动关节，用于驱动独立伸缩足部机构水平移动和上下移动，实现独立伸缩足部机构的伸展与收缩；运动模式的切换通过控制独立伸缩足部机构的伸展与收缩来实现。本实用新型能够实现机器人的快速越障与滚动，在增强机器人地形适应能力的同时，具有良好的移动速度，具有运行稳定、速度快的双重优势。
专利类型：	实用新型
国家地区组织代码：	广东;44
申请人：	东莞理工学院
发明人：	郭建文;劳振鹏;孙振忠;叶国良;肖猷坤;李沛辉;曾志彬;吴国洪
专利状态：	有效
申请日期：	2018-08-16T00:00:00+0800
发布日期：	2019-10-11T00:00:00+0800
申请号：	CN201821322925.8
公开号：	CN209479812U
代理机构：	广州粤高专利商标代理有限公司
代理人：	陈卫
分类号：	B62D57/032(2006.01);B;B62;B62D;B62D57
申请人地址：	523000 广东省东莞市松山湖科技产业园区大学路1号
主权项：	1.一种可翻滚与越障的多足机器人，其特征在于，包括球形外壳和设置于球形外壳内的多足平台；其中，所述球形外壳为中空的球形笼状体，所述球形外壳的外表面纬向设置有多根弧形钢条(16)，所述弧形钢条(16)为弹性条；所述球形外壳的轴心方向设置有基柱(1)，所述多足平台包括设置于基柱(1)上的中心板(3)和独立伸缩足部机构；所述独立伸缩足部机构设置于中心板(3)上，所述独立伸缩足部机构设有驱动机构，所述驱动机构至少包括一个上下驱动关节和一个左右驱动关节，用于驱动独立伸缩足部机构水平移动和上下移动，实现独立伸缩足部机构的伸展与收缩；整体伸展后多足平台的径向尺寸为球形外壳直径的1～3倍；在越障模式下，所述独立伸缩足部机构向所述球形笼状体外展开形成足式运动肢体，机器人通过各驱动关节的相互配合实现多足行走；在滚动模式下，所述独立伸缩足部机构呈收缩状态，使其被包裹在球形笼状体内，球形壳体与多足平台的相对位置保持不变；运动模式的切换通过控制独立伸缩足部机构的伸展与收缩来实现。 2.根据权利要求1所述的多足机器人，其特征在于，所述独立伸缩足部机构从上向下依次分为第一关节、第二关节、第三关节；所述第一关节、第二关节、第三关节上分别对应设有舵机Ⅰ(5)、舵机Ⅱ(8)和舵机Ⅲ(11)，三个舵机用于为独立伸缩足部机构提供三个自由度，使每个独立伸缩足部机构实现独立伸展与收缩。 3.根据权利要求1所述的多足机器人，其特征在于，所述多足平台设有能瞬间制动展开的四个独立伸缩足部机构；所述多足平台外周上呈十字形交叉对称设有四个独立伸缩足部机构的安装槽，安装槽内设有驱动关节限位孔，分别与四个槽内安装的舵机Ⅰ(5)彼此对应。 4.根据权利要求2所述的多足机器人，其特征在于，所述舵机Ⅰ(5)输出轴连接有U型支架Ⅰ(6)，舵机Ⅰ(5)带动U型支架Ⅰ(6)在竖直方向上实现180度旋转；U型支架Ⅰ(6)开口一侧的两边与舵机Ⅰ(5)固定连接，不开口一侧与舵机Ⅱ(8)配合连接。 5.根据权利要求2所述的多足机器人，其特征在于，所述舵机Ⅱ(8)的输出轴连接有U型支架Ⅱ(9)，舵机Ⅱ(8)带动U型支架Ⅱ(9)在水平方向上实现180度旋转；U型支架Ⅱ(9)不开口一侧与舵机Ⅱ(8)配合连接，开口一侧的两边与所述舵机Ⅲ(11)固定连接；所述U型支架Ⅱ(9)的U型槽中设有支架Ⅲ(10)，支架Ⅲ(10)和舵机Ⅲ(11)固定连接，舵机Ⅲ(11)带动支架Ⅲ(10)在竖直方向上实现180度旋转。 6.根据权利要求2所述的多足机器人，其特征在于，所述独立伸缩足部机构还包括支架Ⅰ(4)、支架Ⅱ(7)、L型支架(12)和机械足(13)；在中心板(3)的上表面设有支架Ⅰ(4)，舵机Ⅰ(5)设置在支架Ⅰ(4)上；U型支架Ⅰ(6)的侧面设有支架Ⅱ(7)，舵机Ⅱ(8)设置在支架Ⅱ(7)上；支架Ⅲ(10)的背面设有L型支架(12)，L型支架(12)的末端设有机械足(13)。 7.根据权利要求1所述的多足机器人，其特征在于，所述弧形钢条(16)的两端分别固定在基柱(1)的顶端和底端，每根弧形钢条(16)向外凸起，使所述球形外壳呈球形笼状。 8.根据权利要求7所述的多足机器人，其特征在于，所述基柱(1)的顶端设置有上端盖(14)，底端设置有下端盖(15)；所述弧形钢条(16)的两端分别固定在上端盖(14)和下端盖(15)上。 9.根据权利要求8所述的多足机器人，其特征在于，所述弧形钢条(16)沿上端盖(14)和下端盖(15)的周向均匀地间隙排布。 10.根据权利要求1～9任一所述的多足机器人，其特征在于，所述多足机器人还包括滚动速度调节机构，所述滚动速度调节机构包括位于球形外壳的上半球体腔内的电机、舵机Ⅳ和配重模块，所述电机、舵机Ⅳ和配重模块电连接，通过电机和舵机Ⅳ驱动配重模块摆动产生的力矩实现机器人的滚动和转向。
所属类别：	实用新型