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原文传递用于车辆的扭矩分配方法、装置、控制方法及控制系统

专利名称：	用于车辆的扭矩分配方法、装置、控制方法及控制系统
摘要：	本发明涉及汽车技术领域，公开了一种用于车辆的扭矩分配方法与扭矩分配装置及用于扭矩分配的控制方法与控制系统。所述扭矩分配方法包括：根据所述车辆的运行速度及所述车辆运行所在道路的路面不平度，进行道路谱匹配；根据所匹配的道路谱、所述车辆的多个车轮的轮速与载荷压力及所述道路的坡度，获取所述多个车轮的驱动扭矩修正系数；以及基于所述车辆的运行模式，依据所获取的驱动扭矩修正系数对所述多个车轮的驱动扭矩进行修正。本发明可对不同的车轮实时分配驱动扭矩，实现驱动扭矩的最优化分配，从而可保障车辆安全平稳地行驶。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	北京;11
申请人：	北京汽车股份有限公司
发明人：	贾世鹏
专利状态：	有效
申请日期：	2019-05-05T00:00:00+0800
发布日期：	2019-09-03T00:00:00+0800
申请号：	CN201910369275.5
公开号：	CN110194168A
代理机构：	北京润平知识产权代理有限公司
代理人：	肖冰滨;王晓晓
分类号：	B60W30/18(2012.01);B;B60;B60W;B60W30
申请人地址：	101300 北京市顺义区双河大街99号院1幢五层101内A5-061
主权项：	1.一种用于车辆的扭矩分配方法，其特征在于，所述扭矩分配方法包括：根据所述车辆的运行速度及所述车辆运行所在道路的路面不平度，进行道路谱匹配；根据所匹配的道路谱、所述车辆的多个车轮的轮速与载荷压力及所述道路的坡度，获取所述多个车轮的驱动扭矩修正系数；以及基于所述车辆的运行模式，依据所获取的驱动扭矩修正系数对所述多个车轮的驱动扭矩进行修正。 2.根据权利要求1所述的扭矩分配方法，其特征在于，所述根据所匹配的道路谱、所述车辆的多个车轮的轮速与载荷压力及所述道路的坡度，获取所述多个车轮的驱动扭矩修正系数包括：根据所匹配的道路谱，获取多个比例系数；根据所述多个车轮的轮速，获取所述多个车轮的滑移率；以及根据所述多个比例系数、所述多个车轮的滑移率与所述载荷压力及所述道路的坡度，计算所述多个车轮的驱动扭矩修正系数，其中，所述比例系数与所匹配的道路谱的谱频率有关。 3.根据权利要求2所述的扭矩分配方法，其特征在于，所述根据所述多个比例系数、所述多个车轮的滑移率与载荷压力及所述道路的坡度，计算所述多个车轮的驱动扭矩修正系数包括：根据以下公式计算所述多个车轮中任一车轮M的驱动扭矩修正系数φ，其中，SrMi为所述车轮M在所述道路上第i个采样点处的滑移率；FMi为所述车轮M在所述道路上第i个采样点处的载荷压力；m为所述车辆空载时的质量；g为重力加速度；uri为所述多个车轮在所述道路上第i个采样点处的平均速度；θi为所述道路上第i个采样点处的坡度；以及Ka、Kb、Kc为所述比例系数。 4.根据权利要求1所述的扭矩分配方法，其特征在于，所述基于所述车辆的运行模式，依据所获取的驱动扭矩修正系数对所述多个车轮的驱动扭矩进行修正包括：若所述多个车轮为两个车轮对，则执行以下修正步骤中的一者：在所述车辆的运行模式为加速模式的情况下，将轮速较小的车轮对的扭矩增加所述车轮对的驱动扭矩修正系数的倍数，并将轮速较大的车轮对的扭矩减小所述车轮对的驱动扭矩修正系数的倍数；在所述车辆的运行模式为匀速模式的情况下，将轮速较小的车轮对的扭矩增加所述车轮对的驱动扭矩修正系数的倍数；或者在所述车辆的运行模式为制动模式的情况下，将轮速较大的车轮对的扭矩减小所述车轮对的驱动扭矩修正系数的倍数。 5.一种用于车辆的扭矩分配装置，其特征在于，所述扭矩分配装置包括：匹配模块，用于根据所述车辆的运行速度及所述车辆运行所在道路的路面不平度，进行道路谱匹配；驱动扭矩修正系数获取模块，用于根据所匹配的道路谱、所述车辆的多个车轮的轮速，获取所述多个车轮的驱动扭矩修正系数；以及修正模块，用于基于所述车辆的运行模式，依据所获取的驱动扭矩修正系数对所述多个车轮的驱动扭矩进行修正。 6.根据权利要求5所述的扭矩分配装置，其特征在于，所述驱动扭矩修正系数获取模块包括：比例系数获取单元，用于根据所匹配的道路谱，获取多个比例系数；滑移率获取单元，用于根据所述多个车轮的轮速，获取所述多个车轮的滑移率；以及驱动扭矩修正系数计算单元，用于根据所述多个比例系数、所述多个车轮的滑移率与所述载荷压力及所述道路的坡度，计算所述多个车轮的驱动扭矩修正系数，其中，所述比例系数与所匹配的道路谱的谱频率有关。 7.根据权利要求6所述的扭矩分配装置，其特征在于，所述驱动扭矩修正系数计算单元用于根据所述多个比例系数、所述多个车轮的滑移率与载荷压力及所述道路的坡度，计算所述多个车轮的驱动扭矩修正系数包括：根据以下公式计算所述多个车轮中任一车轮M的驱动扭矩修正系数φ，其中，SrMi为所述车轮M在所述道路上第i个采样点处的滑移率；FMi为所述车轮M在所述道路上第i个采样点处的载荷压力；m为所述车辆空载时的质量；g为重力加速度；uri为所述多个车轮在所述道路上第i个采样点处的平均速度；θi为所述道路上第i个采样点处的坡度；以及Ka、Kb、Kc为所述比例系数。 8.根据权利要求5所述的扭矩分配装置，其特征在于，所述修正模块用于基于所述车辆的运行模式，依据所获取的驱动扭矩修正系数对所述多个车轮的驱动扭矩进行修正包括：若所述多个车轮为两个车轮对，则所述修正模块执行以下修正步骤中的一者：在所述车辆的运行模式为加速模式的情况下，将轮速较小的车轮对的驱动扭矩增加所述车轮对的驱动扭矩修正系数的倍数，并将轮速较大的车轮对的驱动扭矩减小所述车轮对的驱动扭矩修正系数的倍数；在所述车辆的运行模式为匀速模式的情况下，将轮速较小的车轮对的驱动扭矩增加所述车轮对的驱动扭矩修正系数的倍数；或者在所述车辆的运行模式为制动模式的情况下，将轮速较大的车轮对的驱动扭矩减小所述车轮对的驱动扭矩修正系数的倍数。 9.一种用于扭矩分配的控制系统，其特征在于，所述控制系统包括：根据权利要求5-8中任一项权利要求所述的用于车辆的扭矩分配装置，用于对所述多个车轮的驱动扭矩进行修正；以及控制装置，用于接收所述扭矩分配装置修正后的所述多个车轮的驱动扭矩，并控制与所述多个车轮一一对应的多个电机以相应的修正后的驱动扭矩运转。 10.根据权利要求9所述的控制系统，其特征在于，所述控制系统还包括：速度采集装置，用于采集所述车辆的运行速度；载荷压力采集装置，用于采集所述多个车轮的载荷压力；路面不平度采集装置，用于采集所述车轮运行所在道路的路面不平度；轮速采集装置，用于采集所述多个车轮的轮速；以及运行模式采集装置，用于采集所述车辆的运行模式。 11.根据权利要求10所述的控制系统，其特征在于，所述速度采集装置包括速度传感器；所述载荷压力采集装置及所述路面不平度采集装置均包括：六分力传感器及悬架位移传感器；所述轮速采集装置包括轮速传感器组；和/或所述运行模式采集装置包括制动踏板传感器及加速踏板传感器。 12.一种用于扭矩分配的控制方法，其特征在于，所述控制方法包括：根据权利要求1-4中任一项权利要求所述的用于车辆的扭矩分配方法对所述多个车轮的驱动扭矩进行修正；以及接收修正后的所述多个车轮的驱动扭矩，并控制与所述多个车轮一一对应的多个电机以相应的修正后的驱动扭矩运转。 13.一种机器可读存储介质，其特征在于，所述机器可读存储介质上存储有指令，所述指令用于使得机器执行根据权利要求1-4中任一项所述的用于车辆的扭矩分配方法和/或根据权利要求12所述的用于扭矩分配的控制方法。
所属类别：	发明专利