详情

原文传递一种移动式物流智能搬运机器人

专利名称：	一种移动式物流智能搬运机器人
摘要：	本发明提供了一种移动式物流智能搬运机器人，包括机器人手臂抓取部件、机器人手臂曲伸臂、移动式机器人驱动行走结构和调控机构；机器人手臂抓取部件与机器人手臂曲伸臂相连接，机器人手臂曲伸臂设置于移动式机器人驱动行走结构上，调控机构的电控线路分别与控制机器人手臂抓取部件、机器人手臂曲伸臂和移动式机器人驱动行走结构的电控驱动端相连接。本发明的有益效果为：本发明体积小，功能强大，可以抓取形状复杂的物品，更加智能可以适应各种复杂的工作环境，效率更高，可以自主规划行进路线。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	江苏;32
申请人：	南通大学
发明人：	杨玲玲;宋振杰;王博;吕天坤;柳兴旺;顾鹏飞;于朋程
专利状态：	有效
申请日期：	2019-07-08T00:00:00+0800
发布日期：	2019-10-18T00:00:00+0800
申请号：	CN201910613271.7
公开号：	CN110342246A
代理机构：	南京经纬专利商标代理有限公司
代理人：	朱小兵
分类号：	B65G47/90(2006.01);B;B65;B65G;B65G47
申请人地址：	226010 江苏省南通市崇川区啬园路9号
主权项：	1.一种移动式物流智能搬运机器人，其特征在于，包括机器人手臂抓取部件(1)、机器人手臂曲伸臂(2)、移动式机器人驱动行走结构(3)和调控机构(4)；所述机器人手臂抓取部件(1)与所述机器人手臂曲伸臂(2)相连接，所述机器人手臂曲伸臂(2)设置于所述移动式机器人驱动行走结构(3)上，所述调控机构(4)的电控线路分别与控制所述机器人手臂抓取部件(1)、机器人手臂曲伸臂(2)和移动式机器人驱动行走结构(3)的电控驱动端相连接。 2.根据权利要求1所述的移动式物流智能搬运机器人，其特征在于，所述机器人手臂抓取部件(1)包括前抓取爪组件(11)，连接于所述前抓取爪组件(11)的旋转臂(12)，以及设置在所述旋转臂(12)上的动力臂(13)；所述前抓取爪组件(11)由若干个弧形前抓取爪(110)，铰接于若干个所述弧形前抓取爪(110)的支撑架(111)组成，若干个所述弧形前抓取爪(110)均匀设置在所述支撑架(111)上。 3.根据权利要求1或2所述的移动式物流智能搬运机器人，其特征在于，所述机器人手臂曲伸臂(2)包括依次相互活动连接的前曲伸手臂(20)，后曲伸手臂(21)和底部移动云台(22)；所述前曲伸手臂(20)包括支架I(200)，设置在所述支架I(200)上的舵机V(201)、舵机IV(202)和舵机III(203)；所述舵机IV(202)与所述舵机V(201)上下相连接，所述舵机IV(202)位于所述舵机V(201)的上方；所述舵机III(203)与所述支架I(200)下部组合连接，用于控制所述机器人手臂抓取部件(1)再次上下运动。 4.根据权利要求1-3任一项所述的移动式物流智能搬运机器人，其特征在于，所述舵机V(201)驱动所述机器人手臂抓取部件(1)旋转运动，所述舵机IV(202)与所述支架I(200)上部内嵌连接；所述舵机IV(202)控制所述机器人手臂抓取部件(1)上下运动。 5.根据权利要求1-4任一项所述的移动式物流智能搬运机器人，其特征在于，所述后曲伸手臂(21)包括顶部铰接于所述舵机III(203)上的支架II(210)和活动连接于所述支架II(210)末端的舵机II(211)，所述支架II(210)顶部内嵌铰接于所述舵机III(203)；所述舵机II(211)与所述支架II(210)内嵌连接，并且与其下方的所述底部移动云台(22)相连接；所述舵机II(211)驱动所述前曲伸手臂(20)和所述机器人手臂抓取部件(1)一次粗略上下运动。 6.根据权利要求1-5任一项所述的移动式物流智能搬运机器人，其特征在于，所述底部移动云台(22)包括旋转联动轴(220)和舵机I(221)，所述旋转联动轴(220)与舵机I(221)内部组合连接；所述舵机I(221)驱动所述前曲伸手臂(20)、后曲伸手臂(21)和机器人手臂抓取部件(1)平行或垂直于所述移动式机器人驱动行走结构(3)的车平台板(30)做旋转运动。 7.根据权利要求1-6任一项所述的移动式物流智能搬运机器人，其特征在于，所述移动式机器人驱动行走结构(3)包括车平台板(30)、步进电机(31)，万向轮(32)和寻迹传感器(33)；所述步进电机(31)，万向轮(32)，寻迹传感器(33)均为四个，四个所述步进电机(31)和四个所述万向轮(32)均分别布置在所述车平台板(30)底面的四个角处，其对角线设置的所述万向轮(32)为同向设置；所述万向轮(32)位于所述车平台板(30)下方外侧，其与所述步进电机(31)相连；所述寻迹传感器(33)设置在所述平台板(33)上，且位于所述车平面板(30)四周中部内侧。 8.根据权利要求1-7任一项所述的移动式物流智能搬运机器人，其特征在于，所述调控机构(4)由安装在所述车平台板(30)上的微控制器(40)，所述微控制器(40)的电控线路分别连接于所述机器人手臂抓取部件(1)的驱动端，前曲伸手臂(20)电控驱动端，后曲伸手臂(21)电控端和底部移动云台(22)动力驱动端，用于控制所述机器人手臂抓取部件(1)，前曲伸手臂(20)，后曲伸手臂(21)和底部移动云台(22)的运动。
所属类别：	发明专利