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原文传递自动驾驶系统和使用传感器融合进行智能车辆控制的控制逻辑

专利名称：	自动驾驶系统和使用传感器融合进行智能车辆控制的控制逻辑
摘要：	提出了用于智能车辆控制的自动驾驶系统、制造/使用这种系统的方法，以及配备有这种自动驾驶系统的机动车辆。一种用于执行自动驾驶操作的方法包括：确定用于主体机动车辆的路径规划数据，包括当前车辆位置和预测路线数据；从传感设备的网络接收指示当前对象位置和目标对象的对象动态的传感器数据；将传感器融合技术应用于所接收到的传感器数据，以确定威胁置信度值，该威胁置信度值预测目标对象相对于车辆位置和预测路线的侵入；确定该威胁置信度值是否大于校准阈值；以及响应于威胁置信度值大于校准阈值，将一个或多个命令信号发送到一个或多个车辆系统(例如，动力系、转向和/或制动系统)以采取预防措施。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	美国;US
申请人：	通用汽车环球科技运作有限责任公司
发明人：	P·A·亚当;T·曼舒克;D·费尔德曼;R·C·巴拉舒
专利状态：	有效
申请日期：	2019-04-17T00:00:00+0800
发布日期：	2019-11-26T00:00:00+0800
申请号：	CN201910307143.X
公开号：	CN110497908A
代理机构：	中国专利代理(香港)有限公司
代理人：	董均华;刘茜
分类号：	B60W30/09(2012.01);B;B60;B60W;B60W30
申请人地址：	美国密歇根州
主权项：	1.一种用于控制机动车辆的自动驾驶操作的方法，所述方法包括：经由所述机动车辆的驻车控制器来确定所述机动车辆的路径规划数据，所述路径规划数据包括车辆位置和预测路线；从所述机动车辆的车载传感设备的分布式网络接收指示目标对象的对象位置和对象动态的传感器数据；将传感器融合模块应用于所接收到的传感器数据以确定威胁置信度值，所述威胁置信度值预测所述目标对象相对于所述机动车辆的所述车辆位置和预测路线的侵入；经由所述驻车控制器确定所述威胁置信度值是否大于第一校准阈值；以及响应于所述威胁置信度值大于所述第一校准阈值，经由所述驻车控制器将第一命令信号发送到第一车辆动态系统以采取第一预防措施。 2.根据权利要求1所述的方法，还包括：响应于所述威胁置信度值不大于所述第一校准阈值，经由所述驻车控制器确定所述威胁置信度值是否大于第二校准阈值；以及响应于所述威胁置信度值大于所述第二校准阈值，经由所述驻车控制器将第二命令信号发送到第二车辆动态系统以采取第二预防措施。 3.根据权利要求2所述的方法，其中所述第一命令信号包括制动命令，所述第一车辆动态系统包括所述机动车辆的制动系统，并且所述第一预防措施包括制动操纵，并且其中所述第二命令信号包括速度清理命令，所述第二车辆动态系统包括所述机动车辆的动力系统，并且所述第二预防措施包括扭矩减小措施。 4.根据权利要求1所述的方法，还包括将所述传感器融合模块应用于所接收到的传感器数据，以确定所述目标对象相对于所述机动车辆的所述预测路线的预测侵入位置。 5.根据权利要求4所述的方法，还包括执行迭代预测和校正协议以确定所述目标对象的所述预测侵入位置的精准变化。 6.根据权利要求5所述的方法，其中所述迭代预测和校正协议还确定所述机动车辆与所述目标对象之间的相对速度。 7.根据权利要求5所述的方法，还包括：基于所述预测侵入位置的所述精准变化确定所述威胁置信度值的更新变化；以及经由所述驻车控制器确定所述威胁置信度值的所述精准变化是否大于所述第一校准阈值，其中响应于所述威胁置信度值的所述精准变化大于所述第一校准阈值，将所述第一命令信号发送到所述第一车辆动态系统以采取所述第一预防措施。 8.根据权利要求7所述的方法，还包括：响应于所述威胁置信度值不大于所述第一校准阈值，经由所述驻车控制器确定所述威胁置信度值是否大于第二校准阈值；以及响应于所述威胁置信度值大于所述第二校准阈值，经由所述驻车控制器将第二命令信号发送到第二车辆动态系统以采取第二预防措施。 9.根据权利要求8所述的方法，还包括：经由所述驻车控制器确定所述威胁置信度值的所述精准变化是否大于所述第二校准阈值，其中响应于所述威胁置信度值的所述精准变化大于所述第二校准阈值，将所述第二命令信号发送到所述第二车辆动态系统以采取所述第二预防措施。 10.根据权利要求1所述的方法，其中所述车载感测设备中的每一个相对于相应的坐标系生成所述传感器数据的相应部分，所述方法还包括调节所述所接收到的传感器数据以使具有公共坐标系的所述车载感测设备的相应坐标系相互关联。
所属类别：	发明专利