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原文传递自动驾驶车辆的控制方法、装置、汽车控制器及存储介质

专利名称：	自动驾驶车辆的控制方法、装置、汽车控制器及存储介质
摘要：	本发明实施例公开了一种自动驾驶车辆的控制方法、装置、汽车控制器及存储介质，检测当前车辆前方车道线；根据所述前方车道线的检测结果确定驾驶模式，其中，所述驾驶模式为自动驾驶模式、手动驾驶模式或跟车模式中的任意一种；根据驾驶模式控制当前车辆行驶的技术方案，在车道线被覆盖或破损情况下根据车道线的检测结果选择不同的驾驶模式，实现自动驾驶。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	吉林;22
申请人：	中国第一汽车股份有限公司
发明人：	刘秋铮;袁文建;王超;张建;黄海洋
专利状态：	有效
申请日期：	2019-09-20T00:00:00+0800
发布日期：	2019-12-31T00:00:00+0800
申请号：	CN201910891755.8
公开号：	CN110626349A
代理机构：	北京远智汇知识产权代理有限公司
代理人：	范坤坤
分类号：	B60W30/182(2012.01);B;B60;B60W;B60W30
申请人地址：	130011 吉林省长春市长春汽车经济技术开发区东风大街8899号
主权项：	1.一种自动驾驶车辆的控制方法，其特征在于，所述方法包括：检测当前车辆前方车道线；根据所述前方车道线的检测结果确定驾驶模式，其中，所述驾驶模式为自动驾驶模式、手动驾驶模式或跟车模式中的任意一种；根据驾驶模式控制当前车辆行驶。 2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述前方车道线的检测结果确定驾驶模式，包括：如果检测到前方车道线，则确定驾驶模式为自动驾驶模式。 3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据车道线的检测结果确定驾驶模式，还包括：如果未检测到前方车道线，则在预设范围内搜索同向行驶车辆；根据搜索结果确定驾驶模式。 4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据搜索结果确定驾驶模式，包括：如果搜索到同向行驶车辆，则将驾驶模式由自动驾驶模式切换为跟车模式；如果未搜索到同向行驶车辆，则将驾驶模式由自动驾驶模式切换为手动驾驶模式。 5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：当前车辆处于跟车模式时，实时检测当前车辆前方车道线；如果检测到所述前方车道线，则将跟车模式转换为自动驾驶模式。 6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据驾驶模式控制当前车辆行驶，包括：当驾驶模式由自动驾驶模式切换为跟车模式时，当前车辆按照同向行驶车辆的形式轨迹跟随同向行驶车辆行驶。 7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据驾驶模式控制当前车辆行驶，包括：当驾驶模式由自动驾驶模式切换为手动驾驶模式时，减低当前车辆的行驶速度，并发送提示信息，以提醒驾驶员控制当前车辆行驶。 8.一种自动驾驶车辆的控制装置，其特征在于，所述装置包括：车道线检测模块，用于检测当前车辆前方车道线；驾驶模式确定模块，用于根据所述前方车道线的检测结果确定驾驶模式，其中，所述驾驶模式为自动驾驶模式、手动驾驶模式或跟车模式中的任意一种；车辆行驶控制模块，用于根据驾驶模式控制当前车辆行驶。 9.一种汽车控制器，其特征在于，所述汽车控制器包括：一个或多个处理器；存储器，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-7中任一所述的自动驾驶车辆的控制方法。 10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-7中任一所述的自动驾驶车辆的控制方法。
所属类别：	发明专利