专利名称: |
高速插秧机自动转向系统和自动转向方法 |
摘要: |
本发明公开了一高速插秧机自动转向系统和自动转向方法。所述自动转向系统适用于一高速插秧机,其中所述自动转向系统包括一环境信息获取模块,一控制模块以及一转向装置,其中所述环境信息获取装置采集所述高速插秧机的周侧行驶环境信息,其中所述控制模块根据所述高速插秧机的当前行驶状态和所述行驶环境信息,分析所述高速插秧机所需执行的操作变化,形成一转向控制信息,其中所述转向装置根据所述转向控制信息驱动所述高速插秧机的转向车轮转向至对应的位置,从而实现自动转向。 |
专利类型: |
发明专利 |
国家地区组织代码: |
湖北;42 |
申请人: |
丰疆智慧农业股份有限公司 |
发明人: |
王寅;徐友伟;张剑 |
专利状态: |
有效 |
申请日期: |
2018-12-26T00:00:00+0800 |
发布日期: |
2019-04-26T00:00:00+0800 |
申请号: |
CN201811598461.8 |
公开号: |
CN109677484A |
代理机构: |
宁波理文知识产权代理事务所(特殊普通合伙) |
代理人: |
李高峰;孟湘明 |
分类号: |
B62D6/00(2006.01);B;B62;B62D;B62D6 |
申请人地址: |
441100 湖北省襄阳市襄州区国际物流园东风井关大道特1号 |
主权项: |
1.一自动转向系统,适用于一高速插秧机,其特征在于,包括: 一环境信息获取模块,其中所述环境信息获取装置采集所述高速插秧机的周侧行驶环境信息; 一控制模块,其中所述控制模块根据所述高速插秧机的当前行驶状态和所述行驶环境信息,分析所述高速插秧机所需执行的操作变化,形成一转向控制信息;以及 一转向装置,其中所述转向装置根据所述转向控制信息驱动所述高速插秧机的转向车轮转向至对应的位置。 2.根据权利要求1所述的自动转向系统,进一步包括一传感器装置,用于测量和反馈所述高速插秧机的当前行驶状态,其中所述控制模块根据当前行驶状态和所述行驶环境信息,形成所述转向控制信息。 3.根据权利要求2所述的自动转向系统,其中所述传感器装置包括一转向传感器,测量所述高速插秧机的当前方向状态,其中所述控制模块根据当前方向状态,分析所述方向装置所需的方向变化,形成所述转向控制信息。 4.根据权利要求2所述的自动转向系统,其中所述传感器装置包括一转向角度传感器,其中测量所述高速插秧机的当前转向角度状态,其中所述控制模块根据当前转向角度状态,分析所述方向装置所需的角度变化,形成所述转向控制信息。 5.根据权利要求1所述的自动转向系统,其中所述转向装置包括一转向电机、一减速机构和一转向杆,其中所述转向电机通信地连接所述控制模块,根据所述转向控制信息,驱动所述减速机构,其中所述减速机构传输动力至所述转向杆,以所述高速插秧机的转向车轮转向。 6.根据权利要求5所述的自动转向系统,其中所述减速机构包括一驱动轮、一从动轮和一中间齿轮,其中所述驱动轮被可驱动地耦合于所述转向电机,所述从动轮被固定于所述转向杆,驱动所述转向杆,其中所述中间齿轮连接所述驱动轮和所述从动轮用于加大速比。 7.根据权利要求5所述的自动转向系统,其中所述转向装置进一步包括一液压助力转向装置,用于带动转向车轮转向,其中所述液压助力转向装置被可驱动地耦合于所述转向杆,其中所述液压助力转向装置将动力从所述转向杆传输至所述高速插秧机的转向车轮,驱动所述转向车轮对应地转向。 8.根据权利要求1所述的自动转向系统,其中所述控制模块包括一方向控制模块,其中所述方向控制模块根据行驶环境信息,判断所述方向装置所需的方向变化,形成所述转向控制信息。 9.根据权利要求1所述的自动转向系统,其中所述控制模块包括一转向角度控制模块,其中所述转向角度控制模块根据所述行驶环境信息,判断所述方向装置所需的方向变化角度,形成所述转向控制信息。 10.根据权利要求1至9任一所述的自动转向系统,其中所述控制模块包括一插植部控制模块,其中根据所述转向控制信息和当前行驶状态,所述控制模块分析得出所述高速插秧机的下一行驶状态,其中所述插植部控制模块根据当前行驶状态和下一行驶状态,形成一插植部升降控制信息。 11.根据权利要求10所述的自动转向系统,进一步包括一插植部升降装置,其中所述插植部升降装置根据所述插植部升降控制信息,控制所述高速插秧机的一插植部的升降,其中当根据当前行驶状态和下一行驶状态判断得出所述高速插秧机处于转弯趋势时,所述插植部升降装置根据所述插植部升降控制信息,控制所述插植部在安全转弯角度范围内处于被上升状态。 12.根据权利要求11所述的自动转向系统,其中当根据当前行驶状态和下一行驶状态判断得出所述高速插秧机处于回正趋势,所述插植部升降装置根据所述插植部升降控制信息,控制所述插植部在安全转弯角度范围内处于下降状态。 13.根据权利要求11所述的自动转向系统,其中所述插植部升降装置先根据所述所述插植部升降控制信息操作所述插植部处于对应的状态之后,所述转向装置再根据所述转向控制信息驱动所述转向车轮转向至对应的位置。 14.根据权利要求11所述的自动转向系统,其中当转向装置再根据所述转向控制信息驱动所述转向车轮转向过程中,当所述转向车轮驱动至预设角度时,所述插植部升降装置根据所述所述插植部升降控制信息操作所述插植部。 15.根据权利要求11所述的自动转向系统,其中所述插植部升降装置包括一升降电机、一液压控制连杆和一液压升降装置,其中所述升降电机根据所述插植部升降控制信息拉动和控制所述液压控制连杆,所述液压连接杆对应地操控所述液压升降装置,从而作用于所述插植部的上升或下降。 16.一自动转向方法,适用于一高速插秧机,其特征在于,其中所述自动转向方法包括如下步骤: (a)基于一高速插秧机的当前行驶状态和一行驶环境信息,分析所述高速插秧机所需的行驶状态变化,形成一转向控制信息;和 (b)根据所述转向控制信息,驱动所述高速插秧机转向。 17.根据权利要求16所述的自动转向方法,其中所述步骤(a)之前,所述自动转向方法进一步包括步骤: 检测所述高速插秧机周边的环境,形成所述行驶环境信息;和 获取所述高速插秧机当前行驶状态。 18.根据权利要求16所述的自动转向方法,其中所述步骤(a)进一步包括步骤: (a.1)根据当前行驶状态和所述行驶环境信息,分析所需行驶方向变化;和 (a.2)根据当前行驶状态和所述行驶环境信息,分析所需行驶方向变化角度。 19.根据权利要求16所述的自动转向方法,进一步包括如下步骤: (c)基于当前行驶状态和所述行驶环境信息,预测所述高速插秧机的下一行驶状态;和 (d)根据当前行驶状态和下一行驶状态,形成一插植部升降控制信息。 20.根据权利要求19所述的自动转向方法,其中所述步骤(d)进一步包括步骤: (d.1)根据当前行驶状态和下一行驶状态,如果所述高速插秧机处于转弯趋势,则形成插植部上升控制信息;和 (d.2)根据当前行驶状态和下一行驶状态,如果所述高速插秧机处于回正趋势,则形成插植部下降控制信息。 21.根据权利要求19所述的自动转向方法,其中所述步骤(b)包括步骤: 先根据所述所述插植部升降控制信息操作一插植部处于对应的状态之后,再根据所述转向控制信息驱动所述转向车轮转向至对应的位置。 22.根据权利要求19所述的自动转向方法,其中所述步骤(b)包括步骤: 当所述高速插秧机转向被驱动至预设角度时,根据所述所述插植部升降控制信息操作一插植部。 |
所属类别: |
发明专利 |