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原文传递仓储系统的通讯方法及存储装置及仓储系统

专利名称：	仓储系统的通讯方法及存储装置及仓储系统
摘要：	本发明提供的通讯方法，包括以下步骤:AGV装置向中央控制装置间隔发送心跳信号；中央控制装置向AGV装置发送任务；AGV装置等待接收任务；若该AGV装置接收到任务，则向中央控制装置发送任务应答指令，否则，AGV装置不应答；中央控制装置等待接收AGV装置的任务应答指令和/或心跳信号，并对AGV装置的工作状态进行判断；若判断该AGV装置为在线状态且应答信息与任务信息对应，则结束任务发送；否则，则向另外的AGV装置发送任务，并重复对AGV装置的工作状态进行判断；本发明提供的存储装置，储存有上述通讯方法的指令；本发明提供的仓储系统，应用上述通讯方法；本发明的通讯方法、存储装置和仓储系统，能确保中央控制装置将任务稳定传输至AGV装置。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	广东;44
申请人：	广东嘉腾机器人自动化有限公司
发明人：	周小和;欧阳长志
专利状态：	有效
申请日期：	2018-12-26T00:00:00+0800
发布日期：	2019-05-07T00:00:00+0800
申请号：	CN201811601279.3
公开号：	CN109720768A
代理机构：	广州圣理华知识产权代理有限公司
代理人：	顿海舟;刘伟强
分类号：	B65G1/137(2006.01);B;B65;B65G;B65G1
申请人地址：	528300 广东省佛山市顺德区大良街道办事处古鉴村委会展翔路1号
主权项：	1.仓储系统的通讯方法，其特征在于：包括以下步骤: (A1)将仓储系统内所有AGV装置设置成向中央控制装置间隔发送心跳信号,心跳信号中包含任务反馈信息； (A2)中央控制装置储存有任务和任务信息，其向其中一台AGV装置发送任务； (A3)应当接收任务的AGV装置等待接收任务；若该AGV装置接收到任务，则向中央控制装置发送任务应答指令，否则，该AGV装置不应答； (A4)中央控制装置等待接收应当接收任务的AGV装置的任务应答指令和/或心跳信号，并根据接收到的AGV装置的任务应答指令或心跳信号对AGV装置的工作状态进行判断；若判断该AGV装置为在线状态且应答信息与任务信息对应，则进入步骤(A6)；若判断该AGV装置的应答信息与任务信息不对应或为下线状态，则进入步骤(A5)； (A5)中央控制装置向另外一台AGV装置发送任务，并重复步骤(A3)至(A4)； (A6)中央控制装置确定任务发送成功，结束任务发送。 2.根据权利要求1所述的仓储系统的通讯方法，其特征在于：步骤(A4)中，中央控制装置对AGV装置的工作状态进行判断的步骤如下： (B1)中央控制装置在时间段T0内等待该AGV装置发出的任务应答指令；若时间段T0内接收到该AGV装置发出的任务应答指令，则进入步骤(B3)；若时间段T0内没有接收到该AGV装置发出的任务应答指令，则进入步骤(B2)； (B2)中央控制装置对该AGV装置进行心跳信号监控,在时间段T1内等待接收到该AGV装置发出的心跳信号；若心跳信号监控期间接收到该AGV装置发出的心跳信号，则进入步骤(B3)；若心跳信号监控期间没有接收到该AGV装置发出的心跳信号，则判断该AGV装置为下线状态； (B3)中央控制装置对任务反馈信息进行核对；若任务应答指令或任务反馈信息与任务信息对应，则判断该AGV装置为在线状态且应答信息与任务信息对应；若任务应答指令或任务反馈信息与任务信息不对应，则判断该AGV装置为应答信息与任务信息不对应。 3.根据权利要求1所述的仓储系统的通讯方法，其特征在于：步骤(A4)中，中央控制装置对AGV装置的工作状态进行判断的步骤如下： (C1)设置重复次数参数g，g初始值为0； (C2)中央控制装置在时间段T0内等待该AGV装置发出的任务应答指令；若时间段T0内接收到该AGV装置发出的任务应答指令，则进入步骤(C4)；若时间段T0内没有接收到该AGV装置发出的任务应答指令，则进入步骤(C3)； (C3)中央控制装置对该AGV装置进行心跳信号监控,在时间段T1内等待接收到该AGV装置发出的心跳信号；若心跳信号监控期间接收到该AGV装置发出的心跳信号，则进入步骤(C4)；若心跳信号监控期间没有接收到该AGV装置发出的心跳信号，则判断该AGV装置为下线状态； (C4)中央控制装置对任务反馈信息进行核对；若任务应答指令或任务反馈信息与任务信息对应，则判断该AGV装置为在线状态且应答信息与任务信息对应；若任务应答指令或任务反馈信息与任务信息不对应，则进入步骤(C5)； (C5)继续接收该台AGV装置的心跳信号；若任务应答指令或任务反馈信息与任务信息不对应次数少于N次，则判断该AGV装置为在线状态且应答信息与任务信息对应；若任务应答指令或任务反馈信息与任务信息不对应次数等于或多于N次，则判断该AGV装置没有接收到任务，进入步骤(C6)； (C6)使g＝g+1；若g＝1，则中央控制装置向该AGV装置重新发送任务，并重复步骤(C2)至(C5)；若g＞1，则判断该AGV装置为应答信息与任务信息不对应。 4.根据权利要求2或3所述的仓储系统的通讯方法，其特征在于：时间段T0为1-5s；时间段T1为1-5s。 5.根据权利要求3所述的仓储系统的通讯方法，其特征在于：N∈[2，10]。 6.根据权利要求1所述的仓储系统的通讯方法，其特征在于：步骤(A1)中，AGV装置向中央控制装置间隔发送心跳信号的频率为每0.5-2秒发送一次心跳信号。 7.根据权利要求1所述的仓储系统的通讯方法，其特征在于：步骤(A4)中，中央控制装置判断该AGV装置为下线状态，将不再向该AGV装置发送任务。 8.根据权利要求1所述的仓储系统的通讯方法，其特征在于：步骤(A5)中，中央控制装置对任务记录进行修改，将任务发送至原AGV装置的原记录删去，并增加将任务发送至另外一台AGV装置的新记录。 9.存储装置，该存储装置存储有权利要求1至8任一项所述的仓储系统的通讯方法的指令，其特征在于：所述指令适用于计算机的处理器加载并执行以下操作： (A1)将仓储系统内所有AGV装置设置成向中央控制装置间隔发送心跳信号,心跳信号中包含任务反馈信息； (A2)中央控制装置储存有任务和任务信息，其向其中一台AGV装置发送任务； (A3)应当接收任务的AGV装置等待接收任务；若该AGV装置接收到任务，则向中央控制装置发送任务应答指令，否则，该AGV装置不应答； (A4)中央控制装置等待接收应当接收任务的AGV装置的任务应答指令和/或心跳信号，并根据接收到的AGV装置的任务应答指令或心跳信号对AGV装置的工作状态进行判断；若判断该AGV装置为在线状态且应答信息与任务信息对应，则进入步骤(A6)；若判断该AGV装置的应答信息与任务信息不对应或为下线状态，则进入步骤(A5)； (A5)中央控制装置向另外一台AGV装置发送任务，并重复步骤(A3)至(A4)； (A6)中央控制装置确定任务发送成功，结束任务发送。 10.仓储系统，特征在于：包括中央控制装置和若干AGV装置；中央控制装置，用于储存任务和任务信息，并将任务发送至对应的AGV装置； AGV装置，用于接收并执行中央控制装置发出的任务，并在接收任务后向中央控制装置发送任务应答指令；AGV装置设置成向中央控制装置间隔发送心跳信号；心跳信号中包含任务反馈信息；中央控制装置还用于接收AGV装置发出的任务应答指令和心跳信号，并根据接收到的AGV装置的任务应答指令或心跳信号对AGV装置的工作状态进行判断；若判断应当接收到任务的AGV装置为在线状态且应答信息与任务信息对应，则确定任务发送成功，中央控制装置结束任务发送；若判断应当接收到任务的AGV装置的应答信息与任务信息不对应或为下线状态，则中央控制装置向另外一台AGV装置发送任务，并重复中央控制装置对AGV装置的工作状态进行判断的步骤。
所属类别：	发明专利