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原文传递一种用于智能驾驶的速度规划方法及装置

专利名称：	一种用于智能驾驶的速度规划方法及装置
摘要：	本发明提供一种用于智能驾驶的速度规划方法及装置，其中，该方法包括：获取运动学车辆预测模型对应的节能驾驶速度规划和动力学车辆预测模型对应的节能驾驶速度规划；根据运动学车辆预测模型对应的节能驾驶速度规划的置信度和动力学车辆预测模型的置信度，调整运动学车辆预测模型对应的节能驾驶速度规划和动力学车辆预测模型对应的节能驾驶速度规划的权重；将运动学车辆预测模型对应的节能驾驶速度规划和动力学车辆预测模型对应的节能驾驶速度规划加权融合，确定最终的节能驾驶速度规划。提高了车辆节油速度规划的最优性和鲁棒性。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	上海;31
申请人：	际络科技(上海)有限公司
发明人：	殷玉明;张鹏;张胜琦;李伟
专利状态：	有效
申请日期：	2022-10-10T00:00:00+0800
发布日期：	2022-12-30T00:00:00+0800
申请号：	CN202211236736.X
公开号：	CN115534996A
代理机构：	北京路浩知识产权代理有限公司
代理人：	耿琦
分类号：	B60W60/00;B;B60;B60W;B60W60;B60W60/00
申请人地址：	202150 上海市崇明区长兴镇江南大道1333弄11号楼001室4座
主权项：	1.一种用于智能驾驶的速度规划方法，其特征在于，包括：获取运动学车辆预测模型对应的节能驾驶速度规划和动力学车辆预测模型对应的节能驾驶速度规划，所述节能驾驶速度规划表示以节能为目的的预设范围内的连续的车辆速度变化值；确定运动学车辆预测模型对应的节能驾驶速度规划的置信度和动力学车辆预测模型的置信度，根据运动学车辆预测模型对应的节能驾驶速度规划的置信度和动力学车辆预测模型的置信度，调整运动学车辆预测模型对应的节能驾驶速度规划和动力学车辆预测模型对应的节能驾驶速度规划的权重；根据所述权重将运动学车辆预测模型对应的节能驾驶速度规划和动力学车辆预测模型对应的节能驾驶速度规划加权融合，确定最终的节能驾驶速度规划。 2.根据权利要求1所述的用于智能驾驶的速度规划方法，其特征在于，所述获取运动学车辆预测模型对应的节能驾驶速度规划和动力学车辆预测模型对应的节能驾驶速度规划，包括：根据获取的自车的车载传感器的数据和预设范围内的交通道路信息，通过运动学车辆预测模型/动力学车辆预测模型，确定目标道路的范围、预设时间段内的自车和周车的动态参数；基于预设的车辆驾驶目标车速、节能需求和安全距离的约束条件，根据所述目标道路的范围、预设时间段内的自车和周车的动态参数确定运动学车辆预测模型对应的节能驾驶速度规划/动力学车辆预测模型对应的节能驾驶速度规划。 3.根据权利要求2所述的用于智能驾驶的速度规划方法，其特征在于，所述确定运动学车辆预测模型对应的节能驾驶速度规划的置信度，包括：根据自车的速度与道路坡度的负相关性确定运动学车辆预测模型对应的节能驾驶速度规划的置信度。 4.根据权利要求3所述的用于智能驾驶的速度规划方法，其特征在于，所述确定动力学车辆预测模型的置信度，包括：根据自车的速度或者加速度的模型预测值与自车的传感器测量的速度或者加速度的值的均方误差确定动力学车辆预测模型的置信度。 5.根据权利要求1-2任一项所述的用于智能驾驶的速度规划方法，其特征在于，所述根据运动学车辆预测模型对应的节能驾驶速度规划的置信度和动力学车辆预测模型的置信度，调整运动学车辆预测模型对应的节能驾驶速度规划和动力学车辆预测模型对应的节能驾驶速度规划的权重，包括：将运动学车辆预测模型对应的节能驾驶速度规划的置信度和动力学车辆预测模型的置信度进行归一化处理，得到运动学车辆预测模型对应的节能驾驶速度规划和动力学车辆预测模型对应的节能驾驶速度规划的权重。 6.根据权利要求2所述的用于智能驾驶的速度规划方法，其特征在于，所述交通道路信息包括交通信息和/道路信息，交通信息包括预设范围内的周车的位置、速度信息，道路信息包括道路坡度信息。 7.一种用于智能驾驶的速度规划装置，其特征在于，包括：第一处理模块，用于获取运动学车辆预测模型对应的节能驾驶速度规划和动力学车辆预测模型对应的节能驾驶速度规划，所述节能驾驶速度规划表示以节能为目的的预设范围内的连续的车辆速度变化值；第二处理模块，用于确定运动学车辆预测模型对应的节能驾驶速度规划的置信度和动力学车辆预测模型的置信度，根据运动学车辆预测模型对应的节能驾驶速度规划的置信度和动力学车辆预测模型的置信度，调整运动学车辆预测模型对应的节能驾驶速度规划和动力学车辆预测模型对应的节能驾驶速度规划的权重；第三处理模块，用于根据所述权重将运动学车辆预测模型对应的节能驾驶速度规划和动力学车辆预测模型对应的节能驾驶速度规划加权融合，确定最终的节能驾驶速度规划。 8.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至6任一项所述的用于智能驾驶的速度规划方法的步骤。 9.一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至6任一项所述的用于智能驾驶的速度规划方法的步骤。